當(dāng)被問及日本國內(nèi)常用的機(jī)器人有哪些時(shí)，多數(shù)人想到的可能會(huì)是制造工廠內(nèi)使用的大型機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人（cobots）以及酒店服務(wù)機(jī)器人和護(hù)理機(jī)器人。擁有 100 多年歷史的尤海姆（Juchheim）公司近日發(fā)布了一款新穎的食品加工解決方案。“Theo”機(jī)器人可以烤制出高品質(zhì)的巴姆庫漢年輪蛋糕，它由一臺安裝有 TwinCAT 軟件的倍福超緊湊型工業(yè) PC 控制，并通過一個(gè)人工智能（AI）應(yīng)用程序提供支持。Matsuura Denkosha 工程公司為控制系統(tǒng)的開發(fā)提供技術(shù)支撐，包括整合 Denso Wave 機(jī)器人。

在涂抹一層新的蛋糕糊后精確地撇去多余蛋糕糊的動(dòng)作，也需要通過 AI 推理來“學(xué)習(xí)”

　　尤海姆集團(tuán)成立于 1909 年，自 1922 年起在日本經(jīng)營，總部設(shè)在神戶，它是日本歷史最悠久的年輪蛋糕專門店，目前在日本已擁有超過 350 家分店，他們生產(chǎn)的蛋糕不僅在日本本土銷售，還銷往新加坡等地。巴姆庫漢年輪蛋糕起源于德國，因切面是一圈圈的環(huán)環(huán)相繞，像樹木年輪而得名，也是風(fēng)靡日本的人氣糕點(diǎn)之一。自公司成立以來，尤海姆的糕點(diǎn)師們一直按照同樣的配方烤制這種不含任何食品添加劑的美味食品。

基于 PC 的控制技術(shù)和人工智能確保尤海姆可以在其所有店面提供相同品質(zhì)的年輪蛋糕

　　“烤制年輪蛋糕需要糕點(diǎn)師擁有高超的技藝和豐富的經(jīng)驗(yàn)。”尤海姆中央工廠總經(jīng)理松本先生強(qiáng)調(diào)道。當(dāng)然，如果可以遠(yuǎn)程采集和設(shè)置烤箱參數(shù)，并精確顯示烘烤溫度，那么尤海姆蛋糕店的糕點(diǎn)師們就可以遠(yuǎn)程控制本地設(shè)備，制作出頂級年輪蛋糕。“Theo 機(jī)器人幫助尤海姆又往前邁了一大步。”尤海姆顧問橫山先生說道。“通過集成人工智能和糕點(diǎn)師的專業(yè)知識，可以在世界任何地方制作出相同品質(zhì)的尤海姆年輪蛋糕。第一個(gè)提出建造 Theo 機(jī)器人的想法的人是尤海姆總裁 Hideo Kawamoto。”松本先生補(bǔ)充道。

　　在開發(fā) Theo 機(jī)器人的同時(shí)，公司計(jì)劃在名古屋的榮購物街區(qū)建造一個(gè)以食品創(chuàng)新為主題的“Baum Haus”建筑綜合體。綜合體內(nèi)有一個(gè)透明的烘焙工作室，結(jié)合經(jīng)過進(jìn)一步開發(fā)的 Theo，構(gòu)成一個(gè)全自動(dòng)的年輪蛋糕工作室。

　　基于 PC 的控制技術(shù)助力制作完美的 13 層蛋糕面糊層

　　年輪蛋糕制作過程本身很簡單：將蛋糕面糊均勻地澆在旋轉(zhuǎn)的芯棒上，然后放入烤箱烤，當(dāng)烤至七成熟之后，再裹上一層蛋奶糊繼續(xù)烤制，就這樣周而復(fù)始，直到均勻烤制所有 13 層。

　　在烘烤前，必須將盛蛋糕面糊的容器和芯棒運(yùn)送并推入到烤箱中，這個(gè)步驟通常由操作人員完成，但也可以使用輸送帶和機(jī)械臂輕松實(shí)現(xiàn)這一步驟的自動(dòng)化。但烘烤本身需要一個(gè)專業(yè)人員。Theo 借助人工智能復(fù)制了專業(yè)人員的技能。為了順利完成這項(xiàng)史無前例的任務(wù)，尤海姆選擇了 Matsuura Denkosha 工程公司作為其合作開發(fā)伙伴。這家公司不僅擁有人工智能專業(yè)知識，而且在控制關(guān)節(jié)型機(jī)器人方面也擁有豐富的經(jīng)驗(yàn)。“年輪蛋糕工廠由三個(gè) Theo 機(jī)器人、一個(gè)垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人和一個(gè)輸送盛放蛋糕面糊的容器和芯棒的輸送帶組成。”Matsuura Denkosha 公司總經(jīng)理北野先生解釋說。所有組件都由一臺搭載 Intel® Core™ i7 處理器的倍福 C6030 超緊湊型工業(yè) PC 控制，并通過 EtherCAT 通信。

　　Baum Haus 內(nèi)設(shè)置的高科技蛋糕房幾乎是全自動(dòng)化生產(chǎn)。操作人員只需要準(zhǔn)備好年輪蛋糕面糊和芯棒，將它們放在輸送帶上，并在控制面板上選擇三個(gè)烤箱中的一個(gè)，然后開啟烘烤過程。隨后，輸送帶自動(dòng)將盛放面團(tuán)的容器和芯棒運(yùn)送至指定位置。機(jī)器人拾取容器和芯棒，將它們放在烤箱前面。然后，機(jī)器人開始在芯棒上涂抹面團(tuán)，并逐層涂抹�？鞠渲袑�(shí)施的人工智能功能會(huì)自動(dòng)監(jiān)測這一過程，確保高精度烘烤。

　　“倍福工業(yè) PC 和 TwinCAT 軟件的優(yōu)勢在于通過集成 EtherCAT 和 Windows 實(shí)時(shí)控制整個(gè)過程。”北野先生解釋道。在這個(gè)系統(tǒng)中，TwinCAT 3 PLC 使用與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精確同步的 EtherCAT 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)控制輸送帶、烤箱的旋轉(zhuǎn)以及門的開關(guān)。此外，工業(yè) PC 具有高可擴(kuò)展性，因此，尤海姆自己的 Windows 應(yīng)用程序可以用作可行的遠(yuǎn)程系統(tǒng)維護(hù)解決方案。倍福的 I/O 組件也發(fā)揮了重要作用，集成大量的傳感器和相機(jī)。緊湊的外殼和種類繁多的 EtherCAT I/O 能夠幫助系統(tǒng)集成商節(jié)省控制柜空間，最大限度地降低工程復(fù)雜性。

　　AI 推理和 TwinCAT PLC 整合在同一個(gè)平臺上

　　AI 功能作為 Windows 應(yīng)用程序，與 TwinCAT 一起在同一臺工業(yè) PC 上運(yùn)行。“我們使用多模態(tài) AI 技術(shù)監(jiān)測年輪蛋糕的質(zhì)量。”北野先生指出。為此，每個(gè)烤箱前都安裝了高性能相機(jī)，以捕獲蛋糕表面的圖像。這些數(shù)據(jù)與其它傳感器數(shù)據(jù)相連，包括輻射高溫計(jì)中的數(shù)據(jù)。AI 模型基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN），以前它是在一個(gè)單獨(dú)的環(huán)境中用 Python 進(jìn)行訓(xùn)練。它在標(biāo)準(zhǔn)工業(yè) PC 中作為一個(gè) Windows 應(yīng)用程序?qū)嵤��?/p>

倍福 C6030 工業(yè) PC 通過 TwinCAT 控制輸送系統(tǒng)和烤箱門；訓(xùn)練好的 AI 模型也在安裝有 Windows 操作系統(tǒng)的同一設(shè)備上運(yùn)行

　　隨著蛋糕坯料層數(shù)的增加，年輪蛋糕的直徑也會(huì)增加，各種參數(shù)也會(huì)相應(yīng)發(fā)生變化，如與烤箱壁的距離和達(dá)到完美烘烤蛋糕坯料層所需的烘烤時(shí)間。年輪蛋糕的制作過程極其繁瑣，需要仔細(xì)監(jiān)測烘烤條件，確保在最佳時(shí)間內(nèi)將每層蛋糕坯料從烤箱中取出。此外，必須用刮刀抹平每層蛋糕坯料的表面，以便讓年輪蛋糕具有其特有的圓筒形狀。

　　系統(tǒng)通常需要五到六個(gè)批次的年輪蛋糕才能再現(xiàn)糕點(diǎn)師的專業(yè)烤制過程。一個(gè)批次需要 30 分鐘的烤制時(shí)間，因此采集數(shù)據(jù)的總時(shí)間約為約 3 小時(shí)。“在這個(gè)有限的數(shù)據(jù)量基礎(chǔ)上，訓(xùn)練 AI 模型需要約 20 小時(shí)的時(shí)間，包括最后的測試。”北野先生解釋道。

　　Theo 在運(yùn)行期間實(shí)時(shí)檢查相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)以及其它傳感器數(shù)據(jù)，以測定年輪蛋糕的質(zhì)量：當(dāng)一個(gè)蛋糕面糊層處于最佳狀態(tài)時(shí)，這一信息將被反饋到控制系統(tǒng)中。隨后，TwinCAT 停止蛋糕面糊管的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并打開門，這樣機(jī)器人就可以取出年輪蛋糕。從將數(shù)據(jù)輸入到訓(xùn)練好的模型，包括推理輸出，直到反饋至控制系統(tǒng)，總共花費(fèi)的時(shí)間約為 100 至 200 毫秒。“由于 AI 推理和 PLC 控制集成在同一個(gè)倍福工業(yè) PC 控制平臺上，因此 AI 應(yīng)用能夠?qū)崿F(xiàn)這種超快的響應(yīng)時(shí)間。”北野先生說道。

　　另一個(gè)技術(shù)挑戰(zhàn)是將相同量的蛋糕面糊不斷澆在蛋糕坯料卷上。為此，TwinCAT 被用來控制旋轉(zhuǎn)芯棒的最佳位置和角度，以便讓機(jī)器人能夠給給每層都澆上同等厚度的蛋糕面糊。相對于手工制作，這樣能夠最大限度地降低原料損耗，顯著降低生產(chǎn)成本。“從這個(gè)角度來看，Theo 是一個(gè)比糕點(diǎn)師更好的年輪蛋糕大師。”橫山先生微笑著指出。除了烘培之外，其它條件必須保持穩(wěn)定，才能保證質(zhì)量的穩(wěn)定性，也就是說，蛋糕面糊的配比始終都應(yīng)該是相同的。“如果蛋糕面糊的配方有變化，訓(xùn)練好的模型就不再能夠完美地工作了。”橫山先生繼續(xù)說道。這時(shí)就需要與糕點(diǎn)師合作，根據(jù)修改后的蛋糕面糊配方創(chuàng)建一個(gè)新的推理模型。

　　控制系統(tǒng)的高靈活性助力輕松實(shí)現(xiàn)優(yōu)化

　　在 Baum Haus 的試運(yùn)營期間，工程師對系統(tǒng)配置進(jìn)行了優(yōu)化，修改了安全光幕的位置和輸送帶的布局，以改進(jìn)操作人員的工作流程。EtherCAT 可以自由選擇網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，因此可以輕松做到這一點(diǎn)。由于采用了靈活的 TwinCAT 開發(fā)平臺，因此也可以直接配置系統(tǒng)更新。

　　Baum Haus 是全球唯一一個(gè)擁有配備了 AI 烤箱、輸送帶和機(jī)器人的自動(dòng)化年輪蛋糕工作室的建筑綜合體。另一方面，多臺配備 AI 功能和 Theo 機(jī)器人的獨(dú)立烤箱目前正在日本多家門店投入使用，甚至可以用作移動(dòng)式年輪蛋糕店。此外，尤海姆還在擴(kuò)大其經(jīng)營活動(dòng)，松本先生解釋道：“我們正在開發(fā)一種用于烤制巧克力蛋糕面糊的模型和一種配備緊湊型垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)械手臂的系統(tǒng)。倍福和我們的合作開發(fā)伙伴 Matsuura Denkosha 將繼續(xù)為我們在烘焙領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)雄心壯志和創(chuàng)新方案提供最佳支持。”

　　　　　　尤海姆顧問橫山先生（左）和尤海姆中央工廠總經(jīng)理松本先生采用倍福技術(shù)將糕點(diǎn)師的年輪蛋糕專業(yè)知識整合到軟件中

　　關(guān)于德國倍福

　　倍福（Beckhoff）是一家專注于自動(dòng)化新技術(shù)的德資企業(yè)，創(chuàng)立于 1980 年，總部位于德國威爾市。作為全球自動(dòng)化技術(shù)的驅(qū)動(dòng)者，倍福定義了自動(dòng)化領(lǐng)域的許多標(biāo)準(zhǔn)，是國際標(biāo)準(zhǔn)的制定者和推動(dòng)者。公司所生產(chǎn)的工業(yè) PC、現(xiàn)場總線模塊、驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品和 TwinCAT 自動(dòng)化軟件構(gòu)成了一套完整的、相互兼容的控制系統(tǒng)，可為各個(gè)工控領(lǐng)域提供開放式自動(dòng)化系統(tǒng)和完整的解決方案。經(jīng)過 40 年的發(fā)展和努力，倍福已在世界各地設(shè)立 30 多家分支機(jī)構(gòu)，加上全球的合作伙伴，業(yè)務(wù)遍及 70 多個(gè)國家和地區(qū)。

　　倍福于 1997 年進(jìn)入中國市場，中國區(qū)總部落戶于上海市北高新產(chǎn)業(yè)園區(qū)，現(xiàn)有員工 300 人，辦事處遍及國內(nèi) 30 座大中城市。創(chuàng)新產(chǎn)品和解決方案廣泛應(yīng)用于風(fēng)力發(fā)電、半導(dǎo)體、光伏太陽能、電子制造、金屬加工、包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、塑料加工、輪胎加工、木材加工、玻璃機(jī)械、物流輸送以及樓宇自動(dòng)化等眾多領(lǐng)域。

　　公司傾力推廣的 EtherCAT 實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)于 2014 年成為中國國家推薦性標(biāo)準(zhǔn)，并已入編工信部的《國家智能制造標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》。作為一家技術(shù)驅(qū)動(dòng)型公司，倍福一直注重在技術(shù)上尋求突破創(chuàng)新，在業(yè)內(nèi)享有“創(chuàng)新引擎”的美譽(yù)。倍�；�于 PC 的控制技術(shù)具有良好的開放性，它支持所有主流的工業(yè)通信協(xié)議，將 IT 技術(shù)、互聯(lián)網(wǎng)和自動(dòng)化技術(shù)完美融合在一起，為實(shí)現(xiàn)工業(yè) 4.0 和智能制造奠定了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。

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