PID參數(shù)的經(jīng)驗設(shè)置

我在手冊上查到的，并已實際的測試過，方便且比較準(zhǔn)確
應(yīng)用于傳統(tǒng)的PID
1。首先將I，D設(shè)置為0，即只用純比例控制，最好是有曲線圖，調(diào)整P值在控制范圍內(nèi)成監(jiān)界振蕩狀態(tài)。
記錄下臨界振蕩的同期Ts
2。將Kp值=純比例時的P值
3。如果控制精度=1.05%，則設(shè)置Ti=0.49Ts  ；  Td=0.14Ts  ；T=0.014
          控制精度=1.2%，則設(shè)置Ti=0.47Ts  ；  Td=0.16Ts  ；T=0.043          
          控制精度=1.5%，則設(shè)置Ti=0.43Ts  ；  Td=0.20Ts  ；T=0.09      

朋友，你試一下，應(yīng)該不錯，而且調(diào)試時間大大縮短