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運(yùn)動(dòng)控制

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szllc
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發(fā)表于：2004/11/13 14:02:00
#0樓
各位大蝦，請教問題一個(gè)。
我們公司正在開發(fā)交流伺服系統(tǒng)。目前使用的是松下交流伺服電機(jī)即驅(qū)動(dòng)器，固高控制板卡。我經(jīng)過一段時(shí)間的參數(shù)調(diào)節(jié)，基本上知道了如何調(diào)驅(qū)動(dòng)器和控制板的參數(shù)。但目前的問題是，伺服電機(jī)在跑到
指定位置之后，總是不停的震蕩，震蕩幅度+/-1或2個(gè)脈沖左右。有時(shí)是在穩(wěn)定后，突然來幾個(gè)震蕩。而我們公司的要求是，即使1個(gè)脈沖的震蕩也不能有！要使電機(jī)定位后時(shí)刻鎖定在同一個(gè)位置。
說實(shí)在話，這1-2個(gè)脈沖的震蕩其實(shí)也就是0.4-0.8um的大小，但我們還是要去掉。真是愁死我了。知道辦法的高手說一下啊。

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kdrjl 版主
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發(fā)表于：2004/11/13 19:45:00
#1樓
哈哈，樓主著急了。我管這個(gè)現(xiàn)象叫“帕金森”，就象半身不遂的病人的手一樣。在定位控制中，如果弄不好，特容易出現(xiàn)此問題。這種現(xiàn)象，原因很多，其中現(xiàn)場的噪聲（電磁干擾）是一個(gè)很主要的原因。沒有什么“特效藥”，只能是現(xiàn)場觀察、發(fā)現(xiàn)、解決。
看來我們很有“共同語言”呀。
我是你的朋友
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發(fā)表于：2004/11/13 21:34:00
#2樓
如果發(fā)生以下這兩種振蕩，那就是你的伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)沒有調(diào)好：
附件
附件
調(diào)好了的曲線應(yīng)該是這樣的：
附件
在停止時(shí)突然振蕩，那就是干擾問題了，試試把控制線加屏蔽看看怎么樣
我愛你
但我不會(huì)告訴你
我怕告訴你之后我會(huì)死掉
我不怕死
但我怕死后
沒有人象我一樣愛你！
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發(fā)表于：2004/11/13 21:57:00
#3樓
哈哈？godspeed厲害呀，這三附圖是你畫的自己的“杰作”？還是抄書抄來的？能說說這三附圖中的每圖特點(diǎn)嘛？如果再描述出調(diào)節(jié)參數(shù)（pid)與圖中實(shí)際值曲線的變化趨勢（定性分析），那可就好了。伺服控制中的定位控制，是不是一般不允許超調(diào)呀？也就是應(yīng)該符合你的第三幅圖的曲線要求。
我是你的朋友
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發(fā)表于：2004/11/13 21:59:00
#4樓
第三是對的。一和二是PID。
圖
954
szllc
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發(fā)表于：2004/11/14 9:44:00
#5樓
還得問一下
大蝦，能否說的具體一點(diǎn)？pid的本意不就是對誤差的控制嗎？如果沒有誤差，何來控制？
如果可以的話，如何具體調(diào)那些參數(shù)？
利用控制板控制的過程中，能夠使電機(jī)忽略1-2個(gè)脈沖，從而使電機(jī)縮緊在某一位置嗎？
我希望寧可有1-2個(gè)脈沖的穩(wěn)態(tài)誤差，也不希望有震動(dòng)。
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szllc
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發(fā)表于：2004/11/14 9:56:00
#6樓
godspeed,你好。
你發(fā)的圖很好。但是感覺你的圖是在宏觀上的。如果具體到1-2個(gè)脈沖，你的圖好像看不出來。
我的要求是系統(tǒng)定位后一個(gè)脈沖也不能抖動(dòng)。我在調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)有時(shí)同樣的一組參數(shù)在同一段滾珠絲杠上跑同樣的一段距離，輸出的波形圖都不一致。有時(shí)根本不震蕩；有時(shí)穩(wěn)定30ms后偶爾抖動(dòng)一兩次；有時(shí)不停的抖動(dòng)；
我只想要一個(gè)鎖住當(dāng)前位置的做法。一個(gè)想法是在某一段時(shí)間內(nèi)不讓電機(jī)伺服，讓它忽略1-2個(gè)脈沖的誤差！20ms之后再讓它伺服。開始運(yùn)動(dòng)。
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發(fā)表于：2004/11/14 20:03:00
#7樓
以下是引用kdrjl在2004-11-13 21:57:00的發(fā)言：
哈哈？godspeed厲害呀，這三附圖是你畫的自己的“杰作”？還是抄書抄來的？能說說這三附圖中的每圖特點(diǎn)嘛？如果再描述出調(diào)節(jié)參數(shù)（pid)與圖中實(shí)際值曲線的變化趨勢（定性分析），那可就好了。伺服控制中的定位控制，是不是一般不允許超調(diào)呀？也就是應(yīng)該符合你的第三幅圖的曲線要求。
copy的啦，自己懶得畫！我對松下的不熟悉，不敢亂發(fā)表。第一幅圖的現(xiàn)象應(yīng)該是P太高造成的吧，第二幅圖的現(xiàn)象應(yīng)該是I太高造成的吧！最理想就是象第三幅圖那樣啦！不過還是要看什么場合，有些時(shí)候?yàn)榱诉_(dá)到快速效應(yīng)，超調(diào)一點(diǎn)不設(shè)備造成影響的話，也無妨吧，只要系統(tǒng)可以在你可以承受的時(shí)間內(nèi)停止下來就好了！也就是說第一幅圖的現(xiàn)象在某些場合也是可以接受的。
個(gè)人理解是這樣，有不對的地方請大家指正！表情表情表情表情表情表情
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發(fā)表于：2004/11/14 20:14:00
#8樓
以下是引用szllc在2004-11-14 9:56:00的發(fā)言：
godspeed,你好。
你發(fā)的圖很好。但是感覺你的圖是在宏觀上的。如果具體到1-2個(gè)脈沖，你的圖好像看不出來。
我的要求是系統(tǒng)定位后一個(gè)脈沖也不能抖動(dòng)。我在調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)有時(shí)同樣的一組參數(shù)在同一段滾珠絲杠上跑同樣的一段距離，輸出的波形圖都不一致。有時(shí)根本不震蕩；有時(shí)穩(wěn)定30ms后偶爾抖動(dòng)一兩次；有時(shí)不停的抖動(dòng)；
我只想要一個(gè)鎖住當(dāng)前位置的做法。一個(gè)想法是在某一段時(shí)間內(nèi)不讓電機(jī)伺服，讓它忽略1-2個(gè)脈沖的誤差！20ms之后再讓它伺服。開始運(yùn)動(dòng)。
不明白你說的1－2個(gè)脈沖是什么回事，這1－2個(gè)脈沖是干擾嗎？如果是干擾的話，你不可鎖定伺服，讓它忽略這1－2個(gè)脈沖嗎？
伺服定位后，它自己就會(huì)鎖定在某個(gè)位置，除非你的負(fù)載波動(dòng)得厲害，這時(shí)伺服馬達(dá)就會(huì)發(fā)生抖動(dòng)，不然它自己不會(huì)抖動(dòng)吧，沒有碰到你說的情況！
如果是由于負(fù)載的情況，加大系統(tǒng)鋼性試試！
我愛你
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發(fā)表于：2004/11/14 21:39:00
#9樓
1-2脈沖的抖動(dòng)是指電機(jī)在到達(dá)指定位置后。經(jīng)過一定的穩(wěn)定時(shí)間（15ms)左右。達(dá)到穩(wěn)定，即一直鎖定在一個(gè)位置。（我是用一個(gè)函數(shù)不斷地讀編碼器當(dāng)前位置知道的）。但是有時(shí)，鎖定的時(shí)候會(huì)突然出現(xiàn)一兩次（或多次）的脈沖抖動(dòng)，振幅1-2個(gè)脈沖。
這種現(xiàn)象如何消除？
我想然電機(jī)一直保持在同一個(gè)位置，一點(diǎn)抖動(dòng)也沒有。

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