德國(guó) MANUTEC 公司的 6 自由度機(jī)器人 R15D 和 R30D 采用

特制無(wú)反向間隙行星減速機(jī)，高動(dòng)態(tài)伺服電機(jī)和高強(qiáng)度鋁合金結(jié)

構(gòu)，使其整體剛性非常好，速度快，大負(fù)載高強(qiáng)度工作時(shí)震動(dòng)很

小精度高，而且高精度地按編程軌跡運(yùn)動(dòng)。其主要應(yīng)用領(lǐng)域是其

它的機(jī)器人由于剛性和精度不夠無(wú)法應(yīng)用的領(lǐng)域，而用5 軸加工

中心成本太高或也無(wú)法勝任的工作。如磨齒，異形銑削，殼（腔）

內(nèi)部銑削，磨，拋，切割和焊接等。在手爪末端可以配力傳感器，

來(lái)加工異形表面（如銑削，磨和拋）。一個(gè)機(jī)器人也可以與雙工

作臺(tái)及各種的雙旋轉(zhuǎn)軸協(xié)調(diào)同步運(yùn)動(dòng)。也可以是兩個(gè)機(jī)器人協(xié)調(diào)同步工作，如一臺(tái)機(jī)器人抓取工件，而令一臺(tái)機(jī)器人對(duì)該工件進(jìn)行加工，

兩臺(tái)機(jī)器人同步協(xié)調(diào)完成特定的加工軌跡。詳情請(qǐng)與我公司聯(lián)系，見(jiàn)其部分工作錄像。

高質(zhì)量高壽命：

   25 年出廠數(shù)千臺(tái)機(jī)器人，第一次維修大多是在工作 14 年后，最長(zhǎng)的是工作 17 年后才第一次維修。經(jīng)維修和更換部件，

軟件升級(jí)后又可以正常工作多年，如同新的機(jī)器人。通常機(jī)器人第一次的維修大多是在工作 4～5 年后，而壽命是 7～8 年，

而我們的機(jī)器人壽命是 20 年。

   機(jī)器人的部分技術(shù)數(shù)據(jù)：

   •  額定負(fù)載： 30 公斤

   •  額定工作半經(jīng)： 1330mm , 可延長(zhǎng) 100mm , 200mm 或 300mm . 

   •  重服定位精度± 0.03mm

       工作數(shù)據(jù)

   •  軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 軸 5 軸 6 

   •  運(yùn)動(dòng)空間：± 165 °± 110 °± 133 °± 190 °± 120 °± 265 ° 

   •  運(yùn)動(dòng)速度：± 200 ± 100 ± 200 ± 356 °± 400 °± 280 ° 

   •  點(diǎn)到點(diǎn)最大速度為 5.9m /s, 直線插補(bǔ)最大速度為 1.5m /s,

   •  點(diǎn)到點(diǎn)最大加速度為 23m /s2, 直線插補(bǔ)最大加速度為 6m /s2,

   •  安裝方式：地面水平，地面 0～30 °，旋掛式。

   •  自重： 320 公斤

   •  額定負(fù)載： 30 公斤

   采用的控制系統(tǒng) ROBOLAB CONTROL SYSTEM1 （ RSC1 ）

   RCS1 是基于工業(yè) PC 機(jī)的通用控制系統(tǒng)，最多可以控制 24 個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)軸。其控制軟件系統(tǒng)是基于 LINUS ，穩(wěn)定性

高，系統(tǒng)效率高。數(shù)字 I/O 口和模擬 I/O 口可以任意擴(kuò)展，多種連網(wǎng)方式可供選擇。可以控制手柄操作器，控制末端工具和

手爪?？梢赃B接力和力矩傳感器，圖象處理系統(tǒng)，距離傳感器等。可以是工作在 6 維軸坐標(biāo)系統(tǒng)， 6 維直角坐標(biāo)系統(tǒng)， 6維

刀具坐標(biāo)系統(tǒng)，任意零點(diǎn)坐標(biāo)補(bǔ)償和任意刀具坐標(biāo)補(bǔ)償。可以與其它附加軸，如交換工作臺(tái)，工作臺(tái)上的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸同步運(yùn)到。

可以與傳送帶同步工作，可以控制多臺(tái)機(jī)器人同步協(xié)調(diào)工作。可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，圓和橢圓的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，末端定向

插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，樣條插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)等多種同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)結(jié)束和各軌跡間有多種運(yùn)動(dòng)方式供選擇。運(yùn)動(dòng)速度和加減速可

以遍程設(shè)定。

   對(duì)于有編程能力的用戶則有下面的功能供選用：

   •  手動(dòng)操作器

   •  C 和 C++ 編程接口

   •  終端編程

   •  基于文字的用戶界面

   •  基于窗口和菜單的用戶界面及大量示教功能

   •  6D 鼠標(biāo)的使用編程

   •  6D 力傳感器的使用編程

   •  任意構(gòu)筑的宏指令編程

   程序運(yùn)行方式：

   •  測(cè)試運(yùn)行（空操作）

   •  單步和連續(xù)運(yùn)行

   •  循環(huán)運(yùn)行

   •  程序編譯采用 SRCL 程序編譯器

   •  C 程序庫(kù)為 IRDATA

   

   圖示化界面接口：

   •  基于菜單的所以命令

   •  I/O 口，程序啟停和急停

   •  基于菜單的實(shí)時(shí)軌跡運(yùn)動(dòng)（示教，原軌跡反回，測(cè)試運(yùn)行）

   •  圖示化數(shù)據(jù)顯示和分析

   •  基于菜單的圖示化補(bǔ)助編程（實(shí)時(shí)軌跡運(yùn)動(dòng)仿真等）

   •  RCS1 可以接收 CAD 數(shù)據(jù)和圖象數(shù)據(jù)及處理結(jié)果。

   傳感器接口：

   選配力傳感器來(lái)保證末端工具（如銑刀，鉆頭，拋光等）與工件表面間的接觸力恒定?？梢赃x用6D 力或 6D 力矩傳感器，

保證末端工具與工件表面間的接觸力為所需的力及恒定。用同一傳感器可以有 4 個(gè)額定值分段控制，不同位置不同接觸力。可

以保證不同方向上（ 3 個(gè)）力的恒定，最多可以做到 6D 力調(diào)節(jié)?？梢圆粨Q工具下手動(dòng)運(yùn)動(dòng)和基于力的速度調(diào)節(jié)。

   我們還可以為您提供多種其他種類和精度的傳感器及其精密控制，如激光測(cè)距傳感器的實(shí)時(shí)精密控制， 3D 外形傳感器的

實(shí)時(shí)精密控制，利用圖象處理結(jié)果的實(shí)時(shí)精密控制和其它種類的傳感器。
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