變電站是輸電網(wǎng)的樞紐，變電站設(shè)備巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)、安全運(yùn)行方面占有極其重要的地位。

　　受巡檢工作的復(fù)雜性和技術(shù)手段的限制，國(guó)內(nèi)外變電站在進(jìn)行設(shè)備巡檢時(shí)普遍采用人工巡視、手工記錄的作業(yè)模式。人工巡檢模式存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低、檢測(cè)質(zhì)量分散、管理成本高等明顯不足；而且，人工檢測(cè)的數(shù)據(jù)也無(wú)法準(zhǔn)確、及時(shí)地接入管理信息系統(tǒng)，使信息化管理不能到達(dá)第一作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，影響了變電站的自動(dòng)化和智能化水平。

　　隨著機(jī)器人技術(shù)與人工智能技術(shù)的發(fā)展，采用室外移動(dòng)式機(jī)器人代替人工進(jìn)行設(shè)備巡檢已成為可能。

　　巡檢機(jī)器人屬于電力特種機(jī)器人研究范疇，它集機(jī)電一體化、多傳感器融合、導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃、機(jī)器視覺(jué)、智能控制，以及無(wú)線傳輸、電磁兼容等技術(shù)于一體。整個(gè)變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)為網(wǎng)絡(luò)分布式三層架構(gòu)，包括基站層、通信層和終端層。其中，基站層由后臺(tái)機(jī)及監(jiān)控軟件組成；通信層由網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)、無(wú)線網(wǎng)橋基站及移動(dòng)站、光纖網(wǎng)等設(shè)備組成，為基站層與終端層之間提供了網(wǎng)絡(luò)通道；終端層則包括移動(dòng)機(jī)器人和充電室。

　　巡檢機(jī)器人攜帶了可見(jiàn)光攝像儀、紅外熱像儀、拾音器、超聲波等傳感器，采用磁軌跡導(dǎo)航，可按最優(yōu)路徑規(guī)劃對(duì)室外高壓設(shè)備進(jìn)行自主或遙控巡視。通過(guò)機(jī)器視覺(jué)、紅外測(cè)溫、聲音檢測(cè)等方法，巡檢機(jī)器人能采集到設(shè)備的紅外熱圖、圖像和音頻等信息，并自動(dòng)識(shí)別設(shè)備的熱缺陷、外觀異常、開(kāi)關(guān)或刀閘的位置、儀表讀數(shù)、油位計(jì)位置等，生成統(tǒng)一規(guī)范的告警事項(xiàng)和巡檢報(bào)告，向運(yùn)行人員發(fā)出告警信息，并為設(shè)備狀態(tài)檢修提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

　　巡檢機(jī)器人系統(tǒng)還可接入變電站的固定視頻監(jiān)測(cè)點(diǎn)，覆蓋機(jī)器人無(wú)法到達(dá)的觀測(cè)死角，實(shí)現(xiàn)全站的視頻監(jiān)測(cè)。

　　在無(wú)人值守、少人值守變電站或智能變電站，尤其在高原、寒冷等地理?xiàng)l件或惡劣天氣條件下，巡檢機(jī)器人可代替或輔助人工完成變電站設(shè)備的巡檢作業(yè)。當(dāng)完成巡視任務(wù)后，機(jī)器人便返回充電室自動(dòng)充電。

　　未來(lái)，巡檢機(jī)器人的研究目標(biāo)是提高智能化水平、運(yùn)動(dòng)靈活性，完善高精度和配置簡(jiǎn)便的導(dǎo)航方式。