沉寂了幾個(gè)月的特斯拉人形機(jī)器人擎天柱（Optimus）終于有了新的動(dòng)態(tài)。記得上一次看到它還是在特斯拉股東大會(huì)上，當(dāng)時(shí) Optimus 展示了自由行走、靈活抓取放下物體等技能。

今天，特斯拉 Optimus 又進(jìn)化了。現(xiàn)在，它可以自主地對(duì)物體進(jìn)行分類了。其中的亮點(diǎn)是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完全端到端訓(xùn)練：輸入視頻，輸出控制。這類似于特斯拉自動(dòng)駕駛 FSD V12 開發(fā)中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練 —— 處理所有輸入信號(hào)，輸出駕駛決策。

不禁要問，如何做到的呢？

Optimus 擁有了自我校準(zhǔn)手臂和腿部的能力，僅使用視覺和關(guān)節(jié)位置編碼器，它就可以在空間中精準(zhǔn)定位自己的肢體。

精確的校準(zhǔn)能力使 Optimus 更高效地學(xué)習(xí)各種任務(wù)，并且僅使用視覺，其神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完全實(shí)現(xiàn)了 on-board 運(yùn)行。

這樣一來，Optimus 可以完全自主地將物體按顏色進(jìn)行分類。

即便有人干擾，Optimus 也能按顏色將物體準(zhǔn)確分類。

Optimus 還展示了自主糾正（將歪倒的物體擺正）的行為能力。

經(jīng)過訓(xùn)練后，它還能執(zhí)行新任務(wù)，比如將分類好的物體打亂。

經(jīng)過了一整天的「工作」，是時(shí)候伸展一下、做個(gè)雙手合十吧。

團(tuán)隊(duì)資深軟件工程師 Julian Ibarz 表示，「非常高興分享團(tuán)隊(duì)在過去幾個(gè)月中取得的進(jìn)展。現(xiàn)在 Optimus 可以完成長(zhǎng)期任務(wù)，比如完全以任務(wù)無關(guān)的方式自動(dòng)對(duì)物體進(jìn)行分類。只需要收集更多數(shù)據(jù)，則無需更改任何代碼就可以訓(xùn)練新的復(fù)雜任務(wù)。」

馬斯克也肯定了這一「進(jìn)展」。

網(wǎng)友在震驚之余，也提出了一些問題，比如是否可以輸入 prompt 讓 Optimus 來執(zhí)行任務(wù)？答案是肯定的，視頻中使用相同的網(wǎng)絡(luò)來執(zhí)行分類或取消分類任務(wù)，只需要告訴 Optimus 你想做什么就行了。

Optimus 的「前世今生」

Optimus 并非一開始就是一個(gè)實(shí)體機(jī)器人的，它從「Tesla Bot」這樣一個(gè)機(jī)器人通用計(jì)劃慢慢孵化。

2021 年馬斯克在「特斯拉 AI 日」上展示了 Tesla Bot 的大致形態(tài)。

甚至在 Tesla Bot 動(dòng)作展示時(shí)，是由工作人員穿著特制的緊身服裝，扮成機(jī)器人的模樣表演了一段舞蹈。但就是這樣一個(gè)想法，逐漸扎根，并走向現(xiàn)實(shí)，一次次突破給人們驚喜。

一年后的「特斯拉 AI 日」上，曾經(jīng)由人扮演的 Tesla Bot 變?yōu)榱藱C(jī)器人 Optimus。

2022 年「特斯拉 AI 日」上 Optimus 和人們打招呼

剛亮相的 Optimus 已經(jīng)可以搬運(yùn)箱子，給花澆水，在工廠里工作。但這不是 Optimus 的最終目標(biāo)。Optimus 要成為擁有「大腦」的類人機(jī)器人。

Optimus 在特斯拉超級(jí)工廠里工作

馬斯克表示，當(dāng)時(shí)這個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)出來只用了半年時(shí)間，未來成型的樣子有很多值得期待的地方。

事實(shí)也正如此，2023 年特斯拉股東大會(huì)上的 Optimus 的腳步已經(jīng)更加順暢，動(dòng)作也更加熟練。

Optimus 靈活抓取、放下物體

而現(xiàn)在，Optimus 已經(jīng)向著它的目標(biāo)不斷前進(jìn)，擁有「大腦」的路程也越走越清晰。下一次它將如何進(jìn)化，我們拭目以待。