此前，我們依次講解了軟硬件介紹及計(jì)數(shù)實(shí)例、相機(jī)的基本使用、基于形狀匹配的視覺定位、BLOB有無檢測、測量尺寸、機(jī)器視覺方案中使用到的標(biāo)定功能、ZDevelop軟件實(shí)現(xiàn)識(shí)別條形碼和二維碼，以及測量點(diǎn)/直線/圓的功能。

　　本期課程我們和大家一起分享機(jī)器視覺中使用到的簡單的外觀檢測功能---檢測劃痕。

　　視頻教程：《VPLC系列機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)快速入門（九）》

　　

　　

　　

　　一、原理

　　外觀檢測是機(jī)器視覺技術(shù)中一個(gè)重要的檢測功能，它可以檢測產(chǎn)品表面的臟污、瑕疵、缺陷、毛邊、劃痕等不良因素。在包裝行業(yè)和生產(chǎn)制造業(yè)被廣泛應(yīng)用。

　　

　　

　　

　　1.劃痕檢測的原理是什么?

　　由于劃痕是隨機(jī)出現(xiàn)且不具有固定形態(tài)的特征，因此無法使用匹配等定位功能檢測判斷劃痕。這時(shí)就需要用到形態(tài)學(xué)處理提取劃痕特征，再配合BOLB檢測判斷劃痕有無。

　　劃痕檢測是使用形態(tài)學(xué)方法(如頂帽算法)將灰度圖像轉(zhuǎn)換成二值化圖像后，提取劃痕的圖像特征，再使用BLOB檢測對(duì)劃痕的特征進(jìn)行有無檢測。

　　

　　

　　

　　2.什么是頂帽算法?

　　頂帽算法是將原始的圖像(逐像素)減去開運(yùn)算的圖像，得到開運(yùn)算中消除的小面積的局部亮像素區(qū)域的一種形態(tài)學(xué)處理方法。

　　開運(yùn)算是先進(jìn)行腐蝕，再進(jìn)行膨脹的一種形態(tài)學(xué)處理方法。開運(yùn)算可以去除一些孤立的、細(xì)小的亮區(qū)域，平滑有毛刺的邊緣線，同時(shí)原區(qū)域的面積不會(huì)發(fā)生明顯變化。對(duì)于灰度值高于產(chǎn)品灰度值的(亮)劃痕可用頂帽算法檢測出來。

　　

　　

　　

　　3.什么是黑帽算法?

　　黑帽算法是將閉運(yùn)算圖像(逐像素)減去原始的圖像，得到閉運(yùn)算中消除的小面積的局部暗像素區(qū)域的一種形態(tài)學(xué)處理方法。

　　閉運(yùn)算是先進(jìn)行膨脹，再進(jìn)行腐蝕的一種形態(tài)學(xué)處理方法。閉運(yùn)算可以去除一些孤立的、細(xì)小的暗區(qū)域，同時(shí)原區(qū)域的面積不會(huì)發(fā)生明顯變化。閉運(yùn)算還可以填充小面積的亮區(qū)域的空洞，使分離的亮邊緣相連接。對(duì)于灰度值低于產(chǎn)品灰度值的(暗)劃痕可用黑帽算法檢測出來。

　　

　　

　　

　　二、劃痕檢測特點(diǎn)

　　1.依賴形態(tài)學(xué)處理

　　需要將檢測圖像轉(zhuǎn)換成二值化圖像，并使用形態(tài)學(xué)處理圖像突出檢測特征。

　　2.無固定形狀特征

　　劃痕都是隨機(jī)出現(xiàn)的無特定形狀的特征，因此無法通過匹配進(jìn)行檢測。

　　3.基于BLOB檢測

　　提取出劃痕特征后需要使用BLOB檢測出連通的劃痕區(qū)域。

　　4.需要一定對(duì)比度

　　劃痕和待檢測產(chǎn)品需要滿足一定的對(duì)比度，才能使用形態(tài)學(xué)處理方法提取對(duì)應(yīng)特征。

　　

　　

　　

　　1.打開ZDevelop軟件：新建項(xiàng)目→新建HMI文件→新建main.bas文件，用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)→新建global_variable.bas文件用于存放全局變量并開啟HMI自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)→新建InitParam.bas文件用于初始化測量參數(shù)→新建camera.bas文件用于實(shí)現(xiàn)相機(jī)采集功能→新建draw.bas文件用于更新繪制圖形刷新界面→文件添加到項(xiàng)目。

　　

　　

　　

　　2.設(shè)計(jì)HMI界面。

　　

　　

　　

　　3.在global_variable.bas文件中定義全局變量，定義完成后運(yùn)行Hmi.hmi文件。
 

　　'''''全局變量大部分使用數(shù)組結(jié)構(gòu)'''''

　　''注：basic編程中很多函數(shù)會(huì)以TABLE(系統(tǒng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))做為參數(shù)

　　''在這里table均是做為中間變量
 

　　''table 21-22,鼠標(biāo)按鍵,控件坐標(biāo)系

　　''table 31-35,旋轉(zhuǎn)矩ROI參數(shù)，cx、cy、width、height、angle，控件坐標(biāo)系

　　''table 41-45,旋轉(zhuǎn)矩形控件坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后對(duì)應(yīng)的圖像坐標(biāo)，圖像坐標(biāo)系
 

　　''table 51-56,圓環(huán)ROI參數(shù)，cx、cy、圓環(huán)中線半徑r、圓環(huán)半寬ann_R、起始角度stAngle、角度范圍entAngle，控件坐標(biāo)系

　　''table 61-66,圓環(huán)控件坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后對(duì)應(yīng)的圖像坐標(biāo)，圖像坐標(biāo)系
 

　　'主任務(wù)狀態(tài)

　　'0 - 未初始化

　　'1 - 停止

　　'2 - 運(yùn)行中

　　'3 - 正在停止

　　GLOBAL DIM main_task_state

　　main_task_state = 1
 

　　'采集開關(guān)

　　'0 - 停止采集

　　'1 - 請(qǐng)求采集

　　GLOBAL DIM grab_switch

　　grab_switch = 0
 

　　'相機(jī)個(gè)數(shù)

　　GLOBAL cam_num

　　cam_num = 0
 

　　'相機(jī)種類,"zmotion;mvision;basler;mindvision;huaray"

　　GLOBAL DIM CAMERA_TYPE(16)

　　CAMERA_TYPE = "mvision"
 

　　' 定義主任務(wù)id - 10

　　GLOBAL DIM main_task_id

　　main_task_id = 10
 

　　'定義連續(xù)采集任務(wù)id - 9

　　GLOBAL DIM grab_task_id

　　grab_task_id = 9
 

　　'定義全局圖像變量

　　GLOBAL ZVOBJECT grabImg '采集圖像

　　GLOBAL ZVOBJECT binImg '二值化圖像

　　GLOBAL ZVOBJECT disImg '顯示圖像
 

　　'定義常用顏色變量

　　GLOBAL C_RED, C_GREEN, C_BLUE, C_YELLOW

　　C_RED = RGB(255, 0, 0)

　　C_GREEN = RGB( 0,255, 0)

　　C_BLUE = RGB( 0, 0,255)

　　C_YELLOW= RGB(255,255, 0)
 

　　GLOBAL DIM d_def_num '定義劃痕數(shù)量結(jié)果

　　GLOBAL DIM d_def_state '定義狀態(tài)結(jié)果
 

　　'定義劃痕數(shù)據(jù)結(jié)果存儲(chǔ)數(shù)組變量

　　GLOBAL DIM value(10000),id
 

　　'旋轉(zhuǎn)矩形ROI參數(shù)：cx、cy、width、height、angle

　　GLOBAL DIM d_roi_rect2(5)
 

　　'檢測參數(shù)：劃痕類型、檢測方向、檢測尺寸、對(duì)比度、最小面積、最大面積

　　GLOBAL DIM d_detect_param(6)
 

　　'***********定義讀取本地文件功能相關(guān)變量**************

　　''注意，該功能只在使用仿真器時(shí)有效

　　'定義是否使用本地圖片標(biāo)志

　　GLOBAL DIM d_use_imgfile

　　d_use_imgfile=1
 

　　'定義本地圖片索引

　　GLOBAL DIM d_index

　　d_index=0
 

　　'定義讀取圖片的路徑

　　GLOBAL DIM File_Name(100)
 

　　'***********結(jié)束定義讀取本地文件功能相關(guān)變量**********
 

　　'運(yùn)行HMI文件

　　RUN "Hmi.hmi",1
 

　　4.在InitParam.bas文件中初始化測量參數(shù)。
 

　　end
 

　　GLOBAL SUB init_detect_param()'初始化測量參數(shù)
 

   　　d_def_num = 0 '劃痕結(jié)果初始化為0

   　　d_def_state = 0 '狀態(tài)結(jié)果初始化為0

   　　TABLE(1)=1

   　　'初始化roi參數(shù)

   　　d_roi_rect2(0) = 160.0 'roi中心x

   　　d_roi_rect2(1) = 120.0 'roi中心y

   　　d_roi_rect2(2) = 80.0 'roi寬

   　　d_roi_rect2(3) = 60.0 'roi高

   　　d_roi_rect2(4) = 0.0 'roi角度

   　　TABLE(31) = d_roi_rect2(0) '將roi變量賦值給起始地址為31的table數(shù)組

   　　TABLE(32) = d_roi_rect2(1)

   　　TABLE(33) = d_roi_rect2(2)

   　　TABLE(34) = d_roi_rect2(3)

   　　TABLE(35) = d_roi_rect2(4)
 

   　　'初始化檢測參數(shù)：劃痕類型、檢測方向、檢測尺寸、對(duì)比度、最小面積、最大面積

   　　d_detect_param(0) = 0 '初始化劃痕類型為暗

   　　d_detect_param(1) = 2 '初始化檢測方向?yàn)閄軸和Y軸

   　　d_detect_param(2) = 4 '初始化檢測尺寸為4

   　　d_detect_param(3) = 20 '初始化對(duì)比度為20

   　　d_detect_param(4) = 2000 '初始化最小面積為2000個(gè)像素

   　　d_detect_param(5) = 7000 '初始化最大面積為7000個(gè)像素
 

   　　'將劃痕結(jié)果變量賦值為0

   　　for i=0 to 100

   　    　value(i)=0

   　　next
 

　　END SUB
 

　　5.關(guān)聯(lián)HMI界面值顯示控件變量。

　　

　　

　　

　　6.在main.bas文件中添加HMI界面初始化函數(shù)并在Hmi系統(tǒng)設(shè)置中關(guān)聯(lián)初始化函數(shù)。
 

　　'HMI界面初始化函數(shù)

   　　GLOBAL SUB hmi_init()
 

   　　grab_switch = 0 '初始化采集開關(guān)為停止采集

   　　main_task_state = 1 '初始化主任務(wù)狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)
 

   　　'初始化時(shí)依據(jù)圖像分辨率設(shè)置區(qū)域的裁剪尺寸，此處圖像分辨率為1280x960

   　　ZV_RESETCLIPSIZE(1280, 960)

   　　'設(shè)置鎖存通道0的大小，以適應(yīng)圖片元件控件大小

   　　ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 7), HMI_CONTROLSIZEY(10, 7))
 

   　　ZV_SETSYSINT("LineWidth",5) '設(shè)置繪制畫筆寬度為5個(gè)像素
 

   　　init_detect_param() '初始化測量參數(shù)
 

   　　ZV_LATCHCLEAR(0) '清空鎖存通道0

   　　ZV_LATCHCLEAR(1) '清空鎖存通道1

　　END SUB

　　

　　

　　

　　7.在camera.bas文件中添加HMI界面中采集相關(guān)按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　

　　

　　

　　end
 

　　'主界面按下掃描相機(jī)按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB cam_scan_all()
 

   　　if(d_use_imgfile=1)then

       　　?"請(qǐng)先按下使用本地圖片按鈕關(guān)閉該功能"

   　　return

　　endif
 

　　ZV_SETSYSINT("LogLevel", 7) '設(shè)置控制器信息

　　ZV_SETSYSSTR("DataDir","")
 

　　CAM_SCAN(CAMERA_TYPE) '掃描相機(jī)，CAMERA_TYPE="mvision"

　　cam_num = CAM_COUNT() '獲取掃描到的相機(jī)數(shù)量

　　if (0 = cam_num) then '如果相機(jī)數(shù)量=0，打印提示信息

   　        　? "未找到相機(jī)"

       　　return '退出子函數(shù)，不往下執(zhí)行

   　　endif

   　　?"cam_num = " cam_num '如果掃描到相機(jī)，打印相機(jī)數(shù)量
 

   　　CAM_SEL(0) '選擇掃描到的第一個(gè)相機(jī)進(jìn)行操作

   　　CAM_SETEXPOSURE(5000) '設(shè)置相機(jī)曝光時(shí)間為5000us

   　　CAM_SETMODE(0) '設(shè)置軟件觸發(fā)模式

   　　CAM_START(0) '開啟相機(jī)
 

　　END SUB
 

　　'主界面按下單次采集按鈕執(zhí)行的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_grab()
 

   　　'如果d_use_imgfile=1時(shí)使用讀取本地圖片功能，使用控制器時(shí)請(qǐng)將此部分代碼注釋掉

   　　if (d_use_imgfile=1) then

   　    　if(d_index=3) then

   　        　d_index=0

   　    　endif

           　　File_Name="\9\"+TOSTR(d_index,1,0)+".bmp" '.../flash/9/目錄下的圖片所在的路徑名稱

           　　ZV_IMGREAD(grabImg,File_Name,1)

   　        　ZV_LATCH(grabImg, 0)

   　        　d_index=d_index+1

   　    　return

   　　endif

   　　''讀取本地圖片功能結(jié)束
 

   　　'如果相機(jī)數(shù)量為0，提示先掃描相機(jī)，并退出子函數(shù)不往下執(zhí)行

   　　if cam_num = 0 then

   　        　?"請(qǐng)先掃描相機(jī)!"

   　    　return

   　　endif
 

   　　CAM_SETPARAM("TriggerSoftware", 0) '發(fā)送觸發(fā)指令

   　　CAM_GET(grabImg, 0) '獲取一幀圖像存放到grabImg變量中

   　　ZV_LATCH(grabImg, 0) '將圖像顯示到鎖存通道0中
 

　　END SUB
 

　　'主界面按下連續(xù)采集按鈕響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_cgrab()

   　　if grab_switch =1 then '如果已經(jīng)處于連續(xù)執(zhí)行狀態(tài)，打印提示信息并退出函數(shù)

       　　?"正在連續(xù)運(yùn)行中，請(qǐng)勿重復(fù)操作!"

   　　return

　　endif
 

　　if( d_use_imgfile =0) then '如果使用相機(jī)采集功能

       　　if cam_num = 0 then '判斷如果相機(jī)數(shù)量=0，打印提示信息并退出函數(shù)

           　　?"請(qǐng)先掃描相機(jī)!"

   　    　return

   　　endif

　　endif

   　    　grab_switch = 1 '采集任務(wù)開關(guān)置1

           if (1 = grab_switch) then

   　　 if (0 = PROC_STATUS(grab_task_id)) then

       　　RUNTASK grab_task_id, grab_task '開啟連續(xù)采集任務(wù)

　    　endif

　　endif

　　END SUB
 

　　'采集任務(wù)實(shí)現(xiàn)函數(shù)

　　grab_task:

　　while(1)

   　　if (0 = grab_switch) then '如果采集任務(wù)開關(guān)=0即停止采集按鈕按下時(shí)

   　    　exit while '退出循環(huán)

   　    　endif

   　    　'grab_switch=1時(shí)重復(fù)執(zhí)行以下操作

   　    　btn_grab()'單次采集按鈕響應(yīng)的函數(shù)

   　　wend

　　END
 

　　'主界面按下停止采集按鈕響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_stopCgrab()

　　if grab_switch =0 then '如果已經(jīng)處于停止采集狀態(tài)，打印提示信息并退出函數(shù)

       　　?"未開啟連續(xù)采集!"

   　　return

   　　endif

   　    　grab_switch = 0 '將采集任務(wù)開關(guān)置0

　　END SUB
 

　　8.在draw.bas文件中添加檢測ROI更新繪制函數(shù)，并在自定義元件屬性窗口中關(guān)聯(lián)刷新函數(shù)和繪制函數(shù)。
 

　　end
 

   　　'和繪制(即選擇ROI)有關(guān)的界面的刷新繪制函數(shù)放在這個(gè)bas文件里

   　　DIM is_redraw '繪圖標(biāo)志，0表示未進(jìn)行繪制，1表示正在進(jìn)行繪制

   　　is_redraw = 0
 

   　　DIM hit_pos '定義調(diào)整操作標(biāo)志
 

　　'根據(jù)鼠標(biāo)操作更新ROI位置區(qū)域函數(shù)

　　GLOBAL SUB update_roi()
 

   　　if mouse_scan(21) = 1 then '掃描鼠標(biāo)按下操作

       　　'只有按下時(shí)可以改變擊中位置，獲取鼠標(biāo)點(diǎn)擊位置對(duì)應(yīng)的擊中區(qū)域編號(hào)

       　　hit_pos = ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 31, -1)

       　　is_redraw = 1 '繪圖標(biāo)志置1

   　　endif
 

   　　if mouse_scan(21) = -1 then '掃描鼠標(biāo)松開操作

       　　'根據(jù)區(qū)域編號(hào)調(diào)整roi區(qū)域位置

       　　ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 31, hit_pos)

       　　is_redraw = 1 '繪圖標(biāo)志置1

   　　endif
 

   　　if (MOUSE_state(21)) then '鼠標(biāo)按下時(shí)

       　　'根據(jù)區(qū)域編號(hào)調(diào)整roi區(qū)域位置

       　　ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 31, hit_pos)

       　　is_redraw = 1 '繪圖標(biāo)志置1

   　　endif
 

   　　if (1 = is_redraw) then '如果繪制標(biāo)志=1

       　　is_redraw = 0 '繪圖標(biāo)志置0

       　　'控件roi坐標(biāo)轉(zhuǎn)圖像roi坐標(biāo)，控件坐標(biāo)存放在起始地址為111的數(shù)組，圖像坐標(biāo)存放在起始地址為50的數(shù)組

       　　ZV_POSTOIMG(0, 1, 31, 41)

       　　d_roi_rect2(0) = TABLE(41)'將圖像坐標(biāo)的數(shù)據(jù)賦值給ROI變量

       　　d_roi_rect2(1) = TABLE(42)

       　　d_roi_rect2(2) = ZV_LENTOIMG(0, TABLE(33))

       　　d_roi_rect2(3) = ZV_LENTOIMG(0, TABLE(34))

       　　d_roi_rect2(4) = TABLE(35)

       　　SET_REDRAW '重新繪制全部區(qū)域

   　　endif
 

　　END SUB
 

　　'ROI區(qū)域更新后實(shí)時(shí)繪制ROI區(qū)域

　　GLOBAL SUB draw_roi()
 

   　　SET_COLOR(C_BLUE) '設(shè)置畫筆顏色為藍(lán)色

   　　ZV_HMIRECT2(31, 300) '將旋轉(zhuǎn)矩形roi分解為HMI支持的繪圖圖元并添加控制參數(shù)，便于HMI繪圖顯示

   　　DRAWLINE(TABLE(300), TABLE(301), TABLE(302), TABLE(303)) '繪制外矩形

   　　DRAWLINE(TABLE(302), TABLE(303), TABLE(304), TABLE(305))

   　　DRAWLINE(TABLE(304), TABLE(305), TABLE(306), TABLE(307))

   　　DRAWLINE(TABLE(306), TABLE(307), TABLE(300), TABLE(301))

　　END SUB

　　

　　

　　

　　9.在main.bas文件中添加HMI界面按下【上一頁】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　

　　

　　

　　'HMI界面按下上一頁按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB last_()
 

   　　id=id-1 'id變量自減1

   　　if id<0 then '如果id變量<0

   　    　id =0 'id=0

   　　endif
 

　　END SUB

　　

　　

　　

　　10.在main.bas文件中添加HMI界面按下【下一頁】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　

　　

　　

　　'HMI界面按下下一頁按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB next_()

　　id=id+1 'id變量自加1

　　END SUB

　　

　　

　　

　　11.在main.bas文件中添加HMI界面按下【測試】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　

　　

　　

　　'HMI界面按下測試按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_test()

　　for i=0 to 100 '檢測前先將結(jié)果數(shù)據(jù)清零

　　value(i)=0

　　next

　　'定義二值化白色區(qū)域、二值化區(qū)域、二值化黑色區(qū)域、連通區(qū)域、檢測結(jié)果、劃痕輸出圖像、輸出結(jié)果矩陣、結(jié)果列表

　　GLOBAL ZVOBJECT regionWhite, regionMask, regionBlack,re_connecte,rst,outImg,mat,relist

　　'根據(jù)ROI數(shù)據(jù)生成檢測區(qū)域ROI

　　ZV_REGENRECT2(regionMask, d_roi_rect2(0), d_roi_rect2(1), d_roi_rect2(2), d_roi_rect2(3), d_roi_rect2(4))

　　'表面外觀缺陷檢測算子，傳參分別是：輸入圖像、檢測區(qū)域、輸出檢測結(jié)果、檢測劃痕類型、檢測軸、檢測尺寸、對(duì)比度閾值、最小面積、最大面積

　　ZV_DEFDETECTSUR_(grabImg,regionMask,rst,d_detect_param(0),d_detect_param(1),d_detect_param(2),d_detect_param(3),d_detect_param(4),d_detect_param(5))

　　'獲取缺陷結(jié)果算子，傳參分別是：檢測結(jié)果、輸出缺陷圖像、數(shù)據(jù)結(jié)果矩陣、結(jié)果列表、輸出圖像類型、輸出結(jié)果排序類型

　　ZV_DEFGETSURRST_(rst,outImg,mat,relist,2,0)'獲取缺陷結(jié)果

　　ZV_LATCH(outImg,1)'將缺陷結(jié)果圖像顯示到鎖存通道1中

　　ZV_MATINFO(mat,50)'獲取結(jié)果矩陣的信息并存放到起始地址為50的變量中

　　d_def_num=table(50)'將矩陣行數(shù)即劃痕數(shù)量賦值給結(jié)果變量

　　if (TABLE(50)=0) then '如果檢測到的劃痕數(shù)量=0，則結(jié)果狀態(tài)=1

　　d_def_state=1

　　else d_def_state=0

　　endif

　　?TABLE(50),TABLE(51)'打印提示矩陣的行數(shù)和列數(shù)信息

　　for i = 0 to TABLE(50)-1 '循環(huán)給數(shù)據(jù)結(jié)果變量賦值

　　'獲取第i行矩陣數(shù)據(jù)結(jié)果，包括面積 周長，坐標(biāo)x，坐標(biāo)y

　　ZV_MATGETROW(mat, i, 4, 100+i*4)

　　value(i*4+0)=TABLE(100+i*4+0)'將table數(shù)據(jù)賦值給對(duì)應(yīng)變量

　　value(i*4+1)=TABLE(100+i*4+1)

　　value(i*4+2)=TABLE(100+i*4+2)

　　value(i*4+3)=TABLE(100+i*4+3)

　　next

　　END SUB

　　

　　

　　

　　12.在main.bas文件中添加【運(yùn)行】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　

　　

　　

　　HMI界面按下運(yùn)行按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_run()

　　if(2 = main_task_state) then '如果主任務(wù)處于運(yùn)行中狀態(tài)

　　    ?"已經(jīng)開啟連續(xù)運(yùn)行任務(wù)，請(qǐng)勿重復(fù)操作!" '打印提示

　　return

　　endif

   　　if (1 = main_task_state) then '如果主任務(wù)處于停止?fàn)顟B(tài)

   　    　if (0 = PROC_STATUS(main_task_id)) then'如果程序中任務(wù)未開啟

       　　    main_task_state = 2 '將主任務(wù)狀態(tài)設(shè)置為運(yùn)行中狀態(tài)

       　　    RUNTASK main_task_id, main_task'開啟主任務(wù)

　        　endif

　    　endif

　　END SUB

　　'主任務(wù)執(zhí)行的函數(shù)

　　main_task:

   　　while(1)

       　　'如果主任務(wù)狀態(tài)處于正在停止?fàn)顟B(tài)即停止按鈕按下時(shí)

       　　if (3 = main_task_state) then

           　　main_task_state = 1'將主任務(wù)狀態(tài)設(shè)置為停止?fàn)顟B(tài)

           　　exit while '退出循環(huán)

       　　endif

           　　'否則循環(huán)執(zhí)行采集和檢測函數(shù)

           　　btn_grab()

           　　btn_test()

   　　wend

　　END

　　

　　

　　

　　13.在main.bas文件中添加【停止】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　

　　

　　

　　HMI界面按下停止按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_stop()

　　if (2 = main_task_state) then '如果主任務(wù)狀態(tài)處于2即任務(wù)運(yùn)行中時(shí)

　　main_task_state = 3 '將主任務(wù)狀態(tài)置為3，退出循環(huán)

　　endif

　　END SUB

　　

　　

　　

　　

　　

　　

　　

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)VPLC系列機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)快速入門(九)——外觀檢測功能---檢測劃痕，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要ZDevelop開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400 089 8936。

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  正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。