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上節(jié)課程，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享了ZMC432-V2控制器怎么去讀取BissC絕對(duì)值編碼器反饋的位置。詳情點(diǎn)擊→BissC絕對(duì)值編碼器在EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器中的應(yīng)用。

今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享ZMC432-V2控制器怎么去讀取SSI多圈絕對(duì)值編碼器反饋的位置。

ZMC432-V2硬件介紹

ZMC432-V2是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線+脈沖型運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。

ZMC432-V2最多可支持32軸運(yùn)動(dòng)控制，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

ZMC432-V2運(yùn)動(dòng)控制器包含6軸的脈沖輸出與編碼器反饋輸入，通用IO包含24路輸入口和12個(gè)輸出口；通用DA有兩路；其中特定輸出口支持高速PWM控制；EtherCAT最快125us的刷新周期。

ZMC432-V2支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

• 控制器型號(hào)要求

(1)控制器型號(hào)要求：ZMC432-V2，ZMC406-V2；

(2)固件版本要求：在4.930-20190305以后才支持；

(3)ZMC432-V2系列控制器僅AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊。

ZMC432-V2硬件接口及接線                   

ZMC432-V2控制器AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊協(xié)議，只支持5V供電的SSI絕對(duì)值編碼器，不論SSI絕對(duì)值編碼器是否使用+5V作為電源，SSI絕對(duì)值編碼器公共端都必須跟控制器軸接口GND連接。

ZMC432-V2控制器接口定義

控制器AXIS4/5軸接口SSI/BISS針腳定義圖

控制器和SSI絕對(duì)值編碼器接線圖

SSI絕對(duì)編碼器介紹

1.認(rèn)識(shí)SSI絕對(duì)值編碼器

SSI是Synchronous Serial Interface的縮寫，它是一種數(shù)字式的接口協(xié)議。

SSI絕對(duì)值編碼器是一種測(cè)量位置和角度的設(shè)備。SSI接口工作原理相對(duì)簡(jiǎn)單，但具備高度的可靠性和精確性，‌在工業(yè)領(lǐng)域中有著廣泛應(yīng)用。

SSI絕對(duì)值編碼器

2.SSI通訊原理

SSI是一種用于運(yùn)動(dòng)控制與絕對(duì)式編碼器之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信協(xié)議。它采用同步串行接口模式，具有主-從接口的特點(diǎn)。

數(shù)據(jù)通過(guò)控制器提供的時(shí)鐘信號(hào)或脈沖從編碼器同步傳輸?shù)娇刂破?。編碼器輸出可以是二進(jìn)制或格雷碼。

通過(guò)兩根線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸：數(shù)據(jù)線（Data）和時(shí)鐘線（Clock）。將位置信息轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制碼，并將其編碼成串行數(shù)據(jù)，時(shí)鐘信號(hào)控制數(shù)據(jù)的傳輸速率。

SSI接口示意圖

控制器程序配置及應(yīng)用

1.控制器參數(shù)說(shuō)明

（1）ATYPE：設(shè)置軸類型，設(shè)為48是SSI絕對(duì)值編碼器，設(shè)為49是BISS絕對(duì)值編碼器。

（2）UNITS：設(shè)置脈沖當(dāng)量，以SSI絕對(duì)值編碼器為例，分辨率是16位，那么1圈脈沖數(shù)是65535，控制器需要參考這個(gè)參數(shù)去設(shè)置該軸的脈沖當(dāng)量UNITS。

（3）ENCODER_BITS：設(shè)置SSI/BISS編碼器絕對(duì)值位數(shù)，參考SSI絕對(duì)值編碼器手冊(cè)數(shù)據(jù)位。

（4）ENCODER_BITS指令參數(shù)設(shè)定說(shuō)明：

2.程序配置

   
global CONST ENC_AxisStart   = 4    '本地絕對(duì)值編碼器軸起始軸號(hào)
global CONST ENC_AxisNum   = 2      '本地絕對(duì)值編碼器軸軸數(shù)量
'本地絕對(duì)值編碼器軸配置 
for i = 0 to ENC_AxisNum - 1    
    BASE(ENC_AxisStart + i)    
    AXIS_ADDRESS=(-1<<16)+4+i  '映射絕對(duì)值編碼器軸4,5    
    ENCODER_BITS =26     '26位絕對(duì)值.    
    ATYPE=48          'SSI絕對(duì)值編碼器
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3.零點(diǎn)設(shè)置

（1）一般絕對(duì)值編碼器通過(guò)信號(hào)去設(shè)置零點(diǎn)位置。

（2）其它方式去設(shè)置零點(diǎn)位置，咨詢編碼器廠家。

4.絕對(duì)值編碼器位置讀取

在零點(diǎn)位置進(jìn)行編碼器位置清零后，設(shè)置UNITS，讀軸4/5的MPOS值就知道編碼器的當(dāng)前位置，需要編碼器原始值就讀軸4/5的ENCODER。SSI絕對(duì)值編碼器位置具有斷電保存功能。

軸4SSI絕對(duì)值編碼器位置MPOS

手動(dòng)旋轉(zhuǎn)SSI絕對(duì)值編碼器示波器抓取位置曲線

常見(jiàn)問(wèn)題

1.下載程序提示軸4/5報(bào)設(shè)置atype48錯(cuò)誤

檢查控制器固件版本支不支持ssi/biss絕對(duì)值編碼器，固件版本20190305以后才支持ssi/biss絕對(duì)值編碼器。

2.軸4/5的MPOS沒(méi)有值，或值不對(duì)

檢測(cè)接線問(wèn)題。encoder_bits參數(shù)設(shè)置問(wèn)題。在線命令?* encoder_bits，檢查該參數(shù)是否設(shè)置有效。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)SSI絕對(duì)值編碼器在EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器中的應(yīng)用，就分享到這里。

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