（2）選擇開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為“Visual C++”和程序類(lèi)型“MFC應(yīng)用程序”。

（3）點(diǎn)擊下一步即可。

（4）選擇類(lèi)型為“基于對(duì)話框”，下一步或者完成。

（5）找到廠家提供的光盤(pán)資料，路徑如下(64位庫(kù)為例)。

A.進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

B.選擇“函數(shù)庫(kù)2.1.1”文件夾。

C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

D.根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。

E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。

F.函數(shù)庫(kù)具體路徑如下。

（6）將廠商提供的C++的庫(kù)文件和相關(guān)頭文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。

（7）在項(xiàng)目中添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

A.先右擊項(xiàng)目文件，接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項(xiàng)”。

B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

（8）聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

至此項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行MFC項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。

2.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口

（1）PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤(pán)資料里面，具體路徑如下：“光盤(pán)資料\3.編程手冊(cè)\ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1\ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1.pdf”。

（2）鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

（3）軸參數(shù)配置相關(guān)接口。

（4）單軸運(yùn)動(dòng)接口。

（5）軸狀態(tài)監(jiān)控。

3.MFC進(jìn)行軸參數(shù)配置和單軸運(yùn)動(dòng)控制

（1）例程界面如下。

（2）鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth，與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)

//網(wǎng)口鏈接控制器

void CSingle_move_Dlg::OnOpen()          //網(wǎng)口鏈接控制器

{

    char   buffer[256];

    int32 iresult;

    if(NULL != g_handle)

    {

        ZAux_Close(g_handle);

        g_handle = NULL;

    }

    GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

    buffer[255] = '\0';

    iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

    if(ERR_SUCCESS != iresult)

    {

        g_handle = NULL;

        MessageBox(_T("鏈接失敗"));

        SetWindowText("未鏈接");

        return;

    }

    SetWindowText("已鏈接");

    SetTimer( 1, 100, NULL );  

}

（3）通過(guò)定時(shí)器1對(duì)控制器信息進(jìn)行監(jiān)控。

void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)

{

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)"));

        return ;

    }

    if(1 == nIDEvent)

    {

    CString string;

        float position = 0;

        ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);          //獲取當(dāng)前軸位置

        string.Format("當(dāng)前位置：%.2f", position );

        GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );

        float NowSp = 0;

        ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);          //獲取當(dāng)前軸速度

        string.Format("當(dāng)前速度：%.2f", NowSp );

        GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );

        int status = 0;

        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判斷當(dāng)前軸狀態(tài)

        if (status == -1)

        {

            GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài)：停  止" );

        }

        else

        {

            GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)中" );

        }

    }

    CDialog::OnTimer(nIDEvent);

}

（4）通過(guò)設(shè)置按鈕的事件處理函數(shù)對(duì)控制器的軸參數(shù)進(jìn)行配置。

void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedSetpara()

{

    UpdateData(true);//刷新參數(shù)

    //m_nAxis表示當(dāng)前程序選定的軸，x為軸0，以此類(lèi)推

    //設(shè)置脈沖當(dāng)量  1表示以一個(gè)脈沖為單位 ，設(shè)置為1MM的脈沖個(gè)數(shù)，這度量單位為MM

    ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units);

    //設(shè)定速度，加減速

    ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed);

    ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed);

    ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc);

    ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec);

    //設(shè)定S曲線時(shí)間 設(shè)置為0表示梯形加減速

    ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp);

}

（5）通過(guò)啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)。

void CSingle_move_Dlg::OnStart()        //啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)

{

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)狀態(tài)"));

        return ;

    }

    UpdateData(true);//刷新參數(shù)

    int status = 0;

    ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判斷當(dāng)前軸狀態(tài)

    if (status == 0) //已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)中

        return;

    //設(shè)定軸類(lèi)型 1-脈沖軸類(lèi)型   

    ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);

    //設(shè)定脈沖模式及邏輯方向（脈沖+方向）  

    ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);

    if( m_mode == 0 )

    {//寸動(dòng)(位置模式)

        ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);  

    }

    else

    {

        //持續(xù)驅(qū)動(dòng)(速度模式)

        ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));

    }

    UpdateData(false);  

}

（6）通過(guò)停止按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)停止軸的運(yùn)動(dòng)

void CSingle_move_Dlg::OnStop()          //停止運(yùn)動(dòng)

{

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)狀態(tài)"));

        return ;

    }

    ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2);        //  

}

03

調(diào)試與監(jiān)控

編譯運(yùn)行例程，同時(shí)通過(guò)ZDevelop軟件連接控制器對(duì)控制器狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

1. RtSys軟件連接控制器監(jiān)控控制器的基本參數(shù)

2.通過(guò) RtSys 軟件的示波器功能對(duì)軸運(yùn)動(dòng)的波形進(jìn)行抓取。

（1）軸0寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=100，S曲線時(shí)間=0。

（2）軸1寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=100，S曲線時(shí)間=250。

（3）軸2寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=1000，S曲線時(shí)間=0。

（4）軸2寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=1000，S曲線時(shí)間=500。

3.單軸運(yùn)動(dòng)例程講解。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器（四）：軸參數(shù)配置與單軸運(yùn)動(dòng)PC上位機(jī)C++控制，就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。