本文以正運動技術(shù)EtherCAT運動控制器ZMC432和ZMC408CE為例，介紹正運動技術(shù)運動控制器在ROS上的應(yīng)用開發(fā)。

在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運動技術(shù)的EtherCAT運動控制器ZMC432和ZMC408CE。這兩款產(chǎn)品分別是32軸，8軸EtherCAT運動控制器。

ZMC432功能簡介

ZMC432是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應(yīng)用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。

ZMC432最多可支持32軸運動控制，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

ZMC432支持32軸脈沖輸入與編碼器反饋，通用IO包含24路輸入口和12個輸出口；2路AD，2路DA；其中特定輸出口支持高速PWM控制。

ZMC432通過EtherCAT和CAN總線進行硬件資源擴展，可擴展至4096路輸入和4096路輸出。

ZMC408CE功能簡介

ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應(yīng)用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。

ZMC408CE支持8軸運動控制，最多可擴展至32軸，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

ZMC408CE支持8軸運動控制，可采用脈沖軸（帶編碼器反饋）或EtherCAT總線軸，通用IO包含24路輸入口和16路輸出口，部分IO為高速IO，模擬量AD/DA各兩路，EtherCAT最快125us的刷新周期。

ZMC408CE支持8個通道的硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準(zhǔn)輸出，還支持8通道PWM輸出，對應(yīng)的輸出口為OUT0-7，支持8個通道同時觸發(fā)硬件比較輸出。

ZMC408CE可靈活進行硬件資源擴展，通過CAN或EtherCAT總線可擴展至4096個輸入和4096個輸出。

→ZMC432，ZMC408CE均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開發(fā)語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。

01  ROS應(yīng)用背景

ROS（robot operating system）是用于機器人的一種開源后操作系統(tǒng)（次級操作系統(tǒng)）。首要設(shè)計目標(biāo)是在機器人研發(fā)領(lǐng)域提高代碼復(fù)用率。

ROS是一種分布式處理框架（又名Nodes）。這使可執(zhí)行文件能被單獨設(shè)計，并且在運行時松散耦合。這些過程可以封裝到數(shù)據(jù)包（Packages）和堆棧（Stacks）中，以便于共享和分發(fā)。

ROS還支持代碼庫的聯(lián)合系統(tǒng)。使得協(xié)作亦能被分發(fā)。這種從文件系統(tǒng)級別到社區(qū)一級的設(shè)計讓獨立地決定發(fā)展和實施工作成為可能。上述所有功能都能由ROS的基礎(chǔ)工具實現(xiàn)。

簡單來說，ROS作為一個靈活的操作系統(tǒng)，系統(tǒng)上的節(jié)點具有很大的隨意性，它們可以位于不同的計算機上，甚至可以位于不同的網(wǎng)絡(luò)上。我們可以使用一個Arduino作為一個節(jié)點發(fā)布信息，使用一臺筆記本電腦作為一個節(jié)點訂閱上述信息以及使用一臺手機作為一個節(jié)點驅(qū)動電機等。

上述靈活性使得ROS可以適應(yīng)很多不同場合的應(yīng)用。

ROS的主要特點可以歸納為以下幾條

1.分布式點對點設(shè)計

ROS的點對點設(shè)計以及服務(wù)和節(jié)點管理器等機制可以分散由計算機視覺和語音識別等功能帶來的實時計算壓力，能夠適應(yīng)多機器人遇到的挑戰(zhàn)。

2.多語言支持

ROS支持許多種不同的語言，例如C++、Python、Octave和LISP，也包含其他語言的多種接口實現(xiàn)。

3.精簡與集成

ROS建立的系統(tǒng)具有模塊化的特點，各模塊中的代碼可以單獨編譯，而且編譯使用的CMake工具使它很容易的就實現(xiàn)精簡的理念。

ROS基本將復(fù)雜的代碼封裝在庫里，只是創(chuàng)建了一些小的應(yīng)用程序為ROS顯示庫的功能，就允許了對簡單的代碼超越原型進行移植和重新使用。

4.工具包豐富

為了管理復(fù)雜的ROS軟件框架，我們利用了大量的小工具去編譯和運行多種多樣的ROS組建，從而設(shè)計成了內(nèi)核，而不是構(gòu)建一個龐大的開發(fā)和運行環(huán)境。

5.免費并且開源

ROS所有的源代碼都是公開發(fā)布的。

ROS在行業(yè)中的一些應(yīng)用

近年來，國內(nèi)外機器人企業(yè)、無人駕駛企業(yè)，無人機企業(yè)（大疆無人機）都紛紛加入ROS陣營。且在各大招聘中，不管是騰訊、小馬智行、阿里巴巴的菜鳥網(wǎng)絡(luò)、百度Apollo等，招聘無人駕駛規(guī)劃算法工程師、自主導(dǎo)航工程師、機器人感知算法工程師、系統(tǒng)平臺研發(fā)架構(gòu)師等崗位時，均要求“熟悉ROS”或者“具備ROS開發(fā)經(jīng)驗者優(yōu)先”。

從這些我們可以看出來ROS系統(tǒng)的發(fā)展趨勢，正在機器人行業(yè)一步一步的主導(dǎo)中國市場。 以下是一些ROS典型應(yīng)用場景：

1.機器人控制器中的大佬人物 - KEBA，他們的控制器已經(jīng)支持ROS。

2.美國NASA基于ROS開發(fā)的Robonaut 2已經(jīng)在國際空間站里干活了。

3.百度apollo無人車的底層是基于ROS開發(fā)的，差點改成了ROS 2，可以在github上找到（apollo-platform）。

4.ROS-I最近正準(zhǔn)備和微軟、寶馬合作，開發(fā)一套自動化解決方案（參考：A ROS-Industrial Collaboration with Microsoft and BMW）。

5.許多工業(yè)機械臂已經(jīng)開始使用ROS系統(tǒng)，其中2017年底ROS-I官方發(fā)布的五周年視頻不乏四大家族中的機器人。下圖的庫卡youbot機器人就是采用ROS系統(tǒng)開發(fā)。

02  軟件安裝過程

此部分主要講Ubuntu18.04安裝ROS Melodic詳細(xì)過程（本文以Ubuntu18.04為例，其他同理，并不影響運動控制器的運用）。

1.設(shè)置sources.list

2.設(shè)置key（公鑰已更新）


3.更新package（時間有點長，耐心等待）

此時可能會遇到以下問題：

解決辦法如下，在終端輸入：

$sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt-get update

當(dāng)出現(xiàn)Reading package lists… Done說明更新完成。

4.安裝ROS melodic完整版

5.初始化rosdep

效果示意圖：

輸入指令sudo rosdep init若遇到以下問題：

（1）sudo : rosdep : command not found問題

在終端輸入：sudo apt install rospack-tools

（2）ERROR : cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

①在終端輸入：sudo gedit / etc / hosts，打開hosts文件，內(nèi)容如下；

②將：199.232.28.133 raw.githubusercontent.com添加在文件中，添加后的文件如下；

③然后保存文件后退出；

④在終端執(zhí)行：sudo rosdep init，問題解決。

6.測試ROS是否安裝成功

成功打開如下圖所示：

03  ROS編程案例

這部分主要講“消息發(fā)布”和“訂閱”兩個ROS編程案例。

1.創(chuàng)建一個ROS工作空間。

2.創(chuàng)建ROS程序包（ zmotion為程序包名，也可以定義為其他 ）。

3.在創(chuàng)建完程序包后，每次運行需要source ~ / catkin_ws / devel / setup.bash，否則無法找到文件。

解決每次都要source方法：

4.新建節(jié)點文件。

在zmotion包目錄中創(chuàng)建一個src目錄:

5.撰寫發(fā)布節(jié)點（talker.cpp）。

實現(xiàn)功能：

（1）初始化ROS系統(tǒng)；

（2）在chatter topic上發(fā)布std_msgs/Float64消息；

（3）以每秒10次頻率發(fā)布消息。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float64.h"
#include int main(int argc, char **argv)
{
  //初始化ROS，名稱重映射（唯一），必須為base name，不含/
  ros::init(argc, argv, "talker"); 
  //為進程的節(jié)點創(chuàng)建一個句柄，第一個創(chuàng)建的NodeHandle初始化節(jié)點
  ros::NodeHandle n;
  //告訴主機要在chatter topic上發(fā)布一個std_msgs消息
  //主機會訂閱所有chatter topic節(jié)點，參數(shù)表示發(fā)布隊列的大?。ㄏ冗M先出）
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);  //自循環(huán)頻率
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::Float64 msg;
    msg.data = count*1.0;
    //輸出，用來替代prinf/cout
    ROS_INFO("Position is: %f", msg.data); 
chatter_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    //休眠，來使發(fā)布頻率為10Hz
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

6.撰寫訂閱節(jié)點（listener.cpp）。

實現(xiàn)功能：

（1）初始化ROS系統(tǒng)；

（2）訂閱chatter topic消息；

（3）進入自循環(huán)，等待消息到達；

（4）消息到達，調(diào)用chatterCallback()函數(shù)。

7.修改CMakeLists.txt。

（1）打開程序包zmotion（catkin_ws / src / zmotion）路徑，找到CMakeLists.txt文件。

(2) 最低版本修改為2.8.3。

(3) 找到find_package，添加依賴包message_generation。

(4)確保generate_message被調(diào)用。

（5）確保在運行時依賴中也添加了該消息的依賴。

（6）修改build下的設(shè)置

①將include_directories中include解注釋。

②在指定位置添加下列代碼下面的代碼 可以任意添加在build中，我為了美觀所以添加在相應(yīng)位置的，只要在build中添加都生效。

（7）最后，列出完整的CMakeLists.txt。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(zmotion)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
)
###################################
## catkin specific configuration ##
###################################
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES zmotion
# CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
# DEPENDS system_lib
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
###########
## Build ##
###########
## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
## Rename C++ executable without prefix
add_dependencies(talker $zmotion_generate_messages_cpp)
## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(talker
   ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(listener
   ${catkin_LIBRARIES}
)

8.修改package.xml文件。

9.編譯。

10.運行程序。

（1）打開一個新終端，啟動ROS系統(tǒng)；

(2)打開一個新終端，運行發(fā)布節(jié)點；

(3)打開一個新終端，運行訂閱節(jié)點；

(4)結(jié)果。

運行發(fā)布節(jié)點程序的結(jié)果：

運行訂閱節(jié)點程序的結(jié)果：

本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制器在ROS上的應(yīng)用（上） ，就分享到這里。

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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。