【控制要求】
在人機(jī)界面（顯示屏）實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)軸的啟動(dòng)停止和手動(dòng)正轉(zhuǎn)、手動(dòng)反
轉(zhuǎn)以及機(jī)械回零操作。 【控制流程圖】
1、運(yùn)動(dòng)軸啟動(dòng)程序流程圖：

2、運(yùn)動(dòng)軸回零程序流程圖：

3、運(yùn)動(dòng)軸手動(dòng)正反轉(zhuǎn)程序流程圖：
正轉(zhuǎn)：

反轉(zhuǎn)：

4、運(yùn)動(dòng)軸急停設(shè)置：添加急停按鍵，控制所有的動(dòng)作斷開(kāi)，復(fù)位。
5、運(yùn)動(dòng)軸脈沖清零設(shè)置：添加清零按鍵，對(duì)脈沖位置清零。
【組件說(shuō)明】
1、輔助標(biāo)志別名：在界面上實(shí)現(xiàn)按鍵，需要用到 PLC 中的輔助標(biāo)志：
M。（不能直接添加輸入 X 端，因?yàn)?X 端為外部信號(hào)，不能在界面上操
作，只能在界面上監(jiān)控。）

2、時(shí)序環(huán)幀別名：對(duì)時(shí)序環(huán)中的指令幀進(jìn)行別名，選用的時(shí)候，可
以選擇別名模式，這樣能更精準(zhǔn)的找到所需的指令幀。此處別名可編輯
完程序之后，對(duì)應(yīng)指令所在的幀進(jìn)行別名。

3、類(lèi)視圖別名：對(duì)時(shí)序環(huán)名稱進(jìn)行別名，更容易區(qū)別于每個(gè)時(shí)序環(huán)編輯的是哪一段程序。

【PLC 程序編輯】
在時(shí)序環(huán)編輯程序，每個(gè)環(huán)都能編輯獨(dú)立的程序。
1、在時(shí)序環(huán) 0 編輯運(yùn)動(dòng)軸的啟動(dòng)程序：

添加“等待標(biāo)志 M5”表示啟動(dòng)/停止按鍵，再添加“單軸運(yùn)動(dòng)”指令，軸
1 以“增量”的方式正向運(yùn)行 2000 個(gè)位移，需要等軸運(yùn)行完成之后再進(jìn)行
反轉(zhuǎn)，必須添加“單軸等待”表示電機(jī)正轉(zhuǎn)完成，停止；接著添加“單軸運(yùn)
動(dòng)”指令，軸 1 以“增量”的方式反向運(yùn)行 2000 個(gè)位移，再“單軸等待”表
示電機(jī)反轉(zhuǎn)完成，停止。
2、在時(shí)序環(huán) 1 編輯運(yùn)動(dòng)軸的回零程序：

添加“等待標(biāo)志 M2”表示回零按鍵，再添加“單軸操作”指令，選擇回
零方向：正向（正向和負(fù)向：均會(huì)回零，遇到極限會(huì)返回重新回零），
最后添加“單軸等待”表示電機(jī)回零完成，停止。
3、在時(shí)序環(huán) 2 編輯運(yùn)動(dòng)軸的手動(dòng)正反轉(zhuǎn)程序：

手動(dòng)正反轉(zhuǎn)可以在同一個(gè)時(shí)序環(huán)，通過(guò)條件選擇的指令來(lái)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)
的動(dòng)作：
添加程序選擇指令：正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。
①第 0 幀，添加第 1 條指令：“條件跳轉(zhuǎn) M0（通）：若 M0 有信號(hào)
時(shí)，根據(jù)別名“正轉(zhuǎn)”跳轉(zhuǎn)至 2 環(huán)幀 3，若 M0 無(wú)信號(hào)時(shí)，則執(zhí)行下一幀
指令”；
②第 1 幀，添加第 2 條指令：“條件跳轉(zhuǎn) M1（通）：若 M1 有信號(hào)
時(shí)，根據(jù)別名“反轉(zhuǎn)”跳轉(zhuǎn)至 2 環(huán)幀 8，若 M1 無(wú)信號(hào)時(shí)，則執(zhí)行下一幀
指令”；
③第 2 幀，添加第 3 條指令：“幀環(huán)跳轉(zhuǎn)：運(yùn)行至當(dāng)前指令，將動(dòng)作
跳轉(zhuǎn)至 0 幀，此處為絕對(duì)跳轉(zhuǎn)，只要前面的條件不滿足往下執(zhí)行到該指
令，就會(huì)繼續(xù)跳回 0 幀檢測(cè)信號(hào)”。
添加正轉(zhuǎn)程序。
④第 3 幀，開(kāi)始添加正轉(zhuǎn)動(dòng)作程序，先檢測(cè)運(yùn)動(dòng)軸為停止?fàn)顟B(tài)，添加
“單軸等待：停止?fàn)顟B(tài)”。
⑤第 4 幀，再添加“單軸運(yùn)動(dòng)：增量方式，正向運(yùn)行，位移值可設(shè)置
成 2000”。
⑥第 5 幀，添加“等待標(biāo)志：M0 斷”，也就是檢測(cè)到正轉(zhuǎn)信號(hào) M0 斷
開(kāi)時(shí)，此時(shí)電機(jī)要停止，再往下添加指令。
⑦第 6 幀，添加“單軸操作：緊急停止”，運(yùn)行到該指令時(shí)，電機(jī)緊急
停止。
⑧第 7 幀，添加指令：“幀環(huán)跳轉(zhuǎn)：運(yùn)行至當(dāng)前指令，將動(dòng)作跳轉(zhuǎn)至
0 幀，此處為絕對(duì)跳轉(zhuǎn)，只要前面的條件不滿足往下執(zhí)行到該指令，就
會(huì)繼續(xù)跳回 0 幀檢測(cè)信號(hào)”。
添加反轉(zhuǎn)程序。
⑨第 8 幀，開(kāi)始添加反轉(zhuǎn)動(dòng)作程序，先檢測(cè)運(yùn)動(dòng)軸為停止?fàn)顟B(tài)，添加
“單軸等待：停止?fàn)顟B(tài)”。
⑩第 9 幀，再添加“單軸運(yùn)動(dòng)：增量方式，反向運(yùn)行，位移值可設(shè)置
成 2000”。
?第 10 幀，添加“等待標(biāo)志：M1 斷”，也就是檢測(cè)到正轉(zhuǎn)信號(hào) M1
斷開(kāi)時(shí)，此時(shí)電機(jī)要停止，再往下添加指令。
?第 11 幀，添加“單軸操作：緊急停止”，運(yùn)行到該指令時(shí)，電機(jī)緊
急停止。
?第 12 幀，添加指令：“幀環(huán)跳轉(zhuǎn)：運(yùn)行至當(dāng)前指令，將動(dòng)作跳轉(zhuǎn)至
0 幀，此處為絕對(duì)跳轉(zhuǎn)，只要前面的條件不滿足往下執(zhí)行到該指令，就
會(huì)繼續(xù)跳回 0 幀檢測(cè)信號(hào)”。
4、在時(shí)序環(huán) 3 編輯運(yùn)動(dòng)軸的急停程序：

①第 0 幀，添加第 1 類(lèi)指令：“等待標(biāo)志 M4（通）：若 M4 有信號(hào)
時(shí)，就開(kāi)始執(zhí)行急停程序，起到復(fù)位的作用。
②第 1-3 幀，添加第 2 類(lèi)指令：“幀環(huán)控制：停止。設(shè)置了幾個(gè)時(shí)序
環(huán)就添加幾條幀環(huán)控制指令，將除去急停環(huán)的其他所有環(huán)，控制為停止
狀態(tài)，如 0 環(huán)、1 環(huán)和 2 環(huán)為停止?fàn)顟B(tài)并返回 0 幀。
③第 4-9 幀，添加第 3 類(lèi)指令：“觸發(fā)指令：觸發(fā)所有的輸出、標(biāo)志
斷開(kāi)，運(yùn)動(dòng)軸用“單軸操作指令：緊急停止”，停止運(yùn)行。
⑤第 10 幀，添加第 4 類(lèi)指令：觸發(fā)標(biāo)志 M4（斷）：若 M4 無(wú)信號(hào)
信號(hào)了，急停程序結(jié)束，每個(gè)環(huán)都是復(fù)位的狀態(tài)。
⑥第 11-13 幀，添加第 5 類(lèi)指令：“幀環(huán)控制：運(yùn)行。設(shè)置了幾個(gè)時(shí)
序環(huán)就添加幾條幀環(huán)控制指令，將除去急停環(huán)的其他所有環(huán)，控制為運(yùn)
行狀態(tài)，如 0 環(huán)、1 環(huán)和 2 環(huán)為運(yùn)行狀態(tài)。
5、在組合邏輯編輯運(yùn)動(dòng)軸的脈沖清零程序：

添加“等待標(biāo)志 M3 通”（組長(zhǎng)），再“觸發(fā)標(biāo)志 M3 斷”（組員），再
添加清零計(jì)算：賦值運(yùn)算：P[1]=D[0]+D[0]。其中 D 表示數(shù)值寄存器，
ID 就是數(shù)值寄存器的值，如 D[0]=0，D[1]=1，D[2]=2......