ZMC408CE硬件介紹

ZMC408CE是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤(pán)等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。

ZMC408CE支持8軸運(yùn)動(dòng)控制，最多可擴(kuò)展至32軸，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC 上位機(jī) API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE支持8軸運(yùn)動(dòng)控制，可采用脈沖軸（帶編碼器反饋）或EtherCAT總線軸，通用IO包含24路輸入口和16路輸出口，部分IO為高速I(mǎi)O，模擬量AD/DA各兩路，EtherCAT最快125us的刷新周期。

ZMC408CE支持8個(gè)通道的硬件比較輸出、硬件定時(shí)器、運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)輸出，還支持8通道PWM輸出，對(duì)應(yīng)的輸出口為OUT0-7，支持8個(gè)通道同時(shí)觸發(fā)硬件比較輸出。

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PCIE464M硬件介紹

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，具有多項(xiàng)實(shí)時(shí)和高精度運(yùn)動(dòng)控制控制功能。

用戶可直接將PCIE464M嵌入標(biāo)準(zhǔn)PC機(jī)實(shí)現(xiàn)高性能的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制功能，實(shí)現(xiàn)高精多軸同步控制，EtherCAT控制周期最小可達(dá)100us！

PCIE464M內(nèi)置多路高速I(mǎi)O輸入輸出，可滿足用戶的多樣化高速I(mǎi)O應(yīng)用需求，如：高速色標(biāo)鎖存、高速PWM、多維位置比較輸出PSO、視覺(jué)飛拍、速度前瞻、編碼器位置檢測(cè)等應(yīng)用。

PCIE464M運(yùn)動(dòng)控制卡上自帶16進(jìn)16出，第三方圖像處理工控機(jī)或PC無(wú)需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實(shí)現(xiàn)IPC形態(tài)的機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，簡(jiǎn)化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。

更多關(guān)于PCIE464M的詳情介紹，點(diǎn)擊“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡”查看。

ECI2A18B控制卡硬件介紹

ECI2A18B是正運(yùn)動(dòng)推出的一款高性價(jià)比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對(duì)便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。

ECI2A18B控制卡最大可擴(kuò)展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能，包含多軸點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)等，滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。

ECI2A18B運(yùn)動(dòng)控制卡可用于電子半導(dǎo)體設(shè)備（檢測(cè)類(lèi)設(shè)備、組裝類(lèi)設(shè)備、鎖附類(lèi)設(shè)備、焊錫機(jī)）、點(diǎn)膠設(shè)備和流水線等10軸以內(nèi)脈沖的高性價(jià)比應(yīng)用場(chǎng)合。

更多關(guān)于ECI2A18B的詳情介紹，點(diǎn)擊“【加量不加價(jià)】正運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。

一、Python+Qt開(kāi)發(fā)流程

Python+Qt運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)流程參考“ EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器上位機(jī)之Python+Qt（一）：鏈接與單軸運(yùn)動(dòng)”。

二、相關(guān)PC函數(shù)介紹

1.PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤(pán)資料查看，具體路徑如下 。

2.連接控制器。

3.下載bas文件到控制器。

4.下載zar文件到控制器。

5.SDO寫(xiě)入。

6.SDO讀取。

7.讀取軸類(lèi)型。

8.設(shè)置軸使能。

9.設(shè)置脈沖當(dāng)量。

10.單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)。

三、例程演示

1.連接控制器。

#連接控制器,控制器默認(rèn)IP是192.168.0.11，此處使用comboBox內(nèi)輸入的ip
def on_btn_open_clicked(self):
    strtemp = self.ui.comboBox.currentText()
    print("當(dāng)前的ip是 ：", strtemp)
    if self.Zmc.handle.value is not None:
        self.Zmc.ZAux_Close()
        self.time1.stop()
        self.ui.setWindowTitle("單軸運(yùn)動(dòng)")
    iresult = self.Zmc.ZAux_OpenEth(strtemp)#連接控制器
    if 0 != iresult:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接失敗")
    else:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接成功")
        str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp
        self.ui.setWindowTitle(str_title)
        self.Up_State()  #刷新函數(shù)
        self.time1.start(100)#開(kāi)啟定時(shí)器

2. 下載BAS文件到控制器 。

#下載BAS文件到控制器
def on_btn_down_bas_clicked(self):  # 下載BAS文件到控制器
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
        return
    file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "選擇BAS文件", "..", "Files(*.bas)")
    self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")
    print(self.file_Name)
    self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name + "\n")
    # 讀取BAS文件中的變量判斷是否有加載BAS文件
    temp = self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar("BUS_TYPE")[1].value  
    self.Bus_type = float(temp)
    # BAS文件下載到ROM
    ret = self.Zmc.ZAux_BasDown(self.file_Name, 1)  
    if ret != 0:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "文件下載失??！" + "錯(cuò)誤碼為 ：%1 ".format(ret))

3. 下載ZAR文件到控制器 。

#下載ZAR文件到控制器
def on_btn_down_zar_clicked(self):  # 下載zar件到控制器
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
        return
    file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "選擇zar文件", "..", "Files(*.zar)")
    self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")
    print(self.file_Name)
    self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name + "\n")
    # 讀取zar文件中的變量判斷是否有加載zar文件
    temp = self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar("BUS_TYPE")[1].value
    self.Bus_type = float(temp)
    # zar文件下載到ROM
    ret = self.Zmc.ZAux_ZarDown(self.file_Name, 1)
    if ret != 0:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "zar文件下載失??！" + "錯(cuò)誤碼為 ：%1 ".format(ret))

4.SDO寫(xiě)入數(shù)據(jù)。

#SDO寫(xiě)入數(shù)據(jù)
def on_btn_Ecat_write_clicked(self):  # ETHERCAT寫(xiě)
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
        return
    #節(jié)點(diǎn)編號(hào)
    m_sdo_node1 = int(self.ui.edit_node_1.text())
    # 對(duì)象字典編號(hào)
    m_sdo_index1 = int(self.ui.edit_dir_1.text())
    # 對(duì)象字典子編號(hào)
    m_sdo_sub1 = int(self.ui.edit_sub_node_1.text())
    # 數(shù)據(jù)類(lèi)型
    m_sdo_type1 = self.ui.comboBox_type_1.currentIndex() + 1
    #寫(xiě)入數(shù)據(jù)字典值的數(shù)據(jù)值 
    m_sdo_data1 = int(self.ui.edit_date_1.text())
    if self.Bus_type == 0:
        #SDO寫(xiě)入
        ret = self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDOWrite(0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1)
        if ret != 0:
            QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "寫(xiě)入失敗")
            return
    else:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "非ETHERCAT模塊")
        return

5.SDO讀取數(shù)據(jù)。

#SDO讀取數(shù)據(jù)
def on_btn_Ecat_read_clicked(self):  # ETHERCAT讀取
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
        return
    #節(jié)點(diǎn)編號(hào)
    m_sdo_node2 = int(self.ui.edit_node_2.text())
    #對(duì)象字典編號(hào)
    m_sdo_index2 = int(self.ui.edit_dir_2.text())
    #對(duì)象字典子編號(hào)
    m_sdo_sub2 = int(self.ui.edit_sub_node_2.text())
    #數(shù)據(jù)類(lèi)型
    m_sdo_type2 = self.ui.comboBox_type_2.currentIndex() + 1
    m_sdo_data2 = ctypes.c_int(0)
    print(self.Bus_type)
    if self.Bus_type == 0:
        #通過(guò)設(shè)備號(hào)和槽位號(hào)進(jìn)行 SDO 讀取。
        ret = self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDORead(0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2)
        #讀取的數(shù)據(jù)值
        m_sdo_data2 = int(ret[1].value)
        if ret != 0:
            QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "讀取失敗")
            return
        self.ui.edit_date_2.setText(str(m_sdo_data2))
    else:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "非ETHERCAT模塊")
        return

四、運(yùn)行效果

運(yùn)行python程序，通過(guò)RTSys軟件觀察運(yùn)行情況。

通過(guò)驅(qū)動(dòng)器軟件查看sdo讀寫(xiě)情況(對(duì)象字典為10進(jìn)制數(shù)據(jù))：此處以雷賽驅(qū)動(dòng)為例讀寫(xiě)驅(qū)動(dòng)器SDO。

1.SDO_READ讀取驅(qū)動(dòng)器SDO參數(shù)，比如先在驅(qū)動(dòng)器軟件設(shè)置單圈脈沖數(shù)量為5000后，通過(guò)SDO_READ讀取驅(qū)動(dòng)器單圈脈沖數(shù)。

2.SDO_WRITE寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器SDO參數(shù)，比如使用SDO_WRITE寫(xiě)入單圈脈沖數(shù)量為10000后，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器軟件查看修改結(jié)果。

五、總線初始化bas文件

總線初始化BAS文件下載到控制器ROM里面掉電保存。

1.EtherCAT總線擴(kuò)展接線

每個(gè)EIO擴(kuò)展模塊在擴(kuò)展接線完成后，不需要進(jìn)行進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，只需手動(dòng)在EtherCAT主站控制器配置擴(kuò)展模塊唯一的IO地址和軸地址，配置完成即可訪問(wèn)。

IO地址編號(hào)通過(guò)總線指令NODE_IO來(lái)設(shè)置，控制器上程序只需通過(guò)IO編號(hào)就可以訪問(wèn)到擴(kuò)展模塊上的資源。軸地址的配置使用AXIS_ADDRESS指令映射綁定軸號(hào)，綁定完成通過(guò)BASE或AXIS指令指定軸號(hào)。

接線時(shí)注意EtherCAT IN連接上一級(jí)模塊，EtherCAT OUT連接下一級(jí)模塊，IN和OUT口不可混用。

EIO擴(kuò)展模塊接線參考

上圖涉及的編號(hào)概念如下；總線相關(guān)指令參數(shù)會(huì)用到如下編號(hào)：

1）槽位號(hào)(slot):

槽位號(hào)是指控制器上總線接口的編號(hào)，EtherCAT總線槽位號(hào)為0。

2）設(shè)備號(hào)(node):

設(shè)備號(hào)是指一個(gè)槽位上連接的所有設(shè)備的編號(hào)，從0開(kāi)始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)，可以通過(guò)NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。

3）驅(qū)動(dòng)器編號(hào):

控制器會(huì)自動(dòng)識(shí)別出槽位上的驅(qū)動(dòng)器，編號(hào)從0開(kāi)始，按驅(qū)動(dòng)器在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)。

驅(qū)動(dòng)器編號(hào)與設(shè)備號(hào)不同，只給槽位上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備編號(hào)，其他設(shè)備忽略，映射軸號(hào)時(shí)將會(huì)用到驅(qū)動(dòng)器編號(hào)。

2.EtherCAT總線擴(kuò)展資源映射

1）IO映射

控制器上程序只需通過(guò)IO編號(hào)就可以訪問(wèn)到擴(kuò)展模塊上的資源，EtherCAT總線擴(kuò)展模塊IO編號(hào)通過(guò)總線指令NODE_IO來(lái)設(shè)置，同時(shí)配置輸入和輸出。

IO映射時(shí)先查看控制器自身的最大IO編號(hào)(包括外部IO接口和脈沖軸內(nèi)的接口)，再使用指令設(shè)置。

若擴(kuò)展的IO與控制器自身IO編號(hào)重合，二者將同時(shí)起作用，所以IO映射的映射的編號(hào)在整個(gè)控制系統(tǒng)中均不得重復(fù)。

IO映射語(yǔ)法：

NODE_IO(slot,node)=iobase

slot： 槽位號(hào)，0-缺省

node： 設(shè)備編號(hào)，編號(hào)從0開(kāi)始

iobase： 映射IO起始編號(hào)，設(shè)置結(jié)果只會(huì)是8的倍數(shù)

2）軸映射

擴(kuò)展模塊的軸使用前需要使用AXIS_ADDRESS指令映射軸號(hào)，軸映射也需要注意整個(gè)系統(tǒng)的軸號(hào)不得重復(fù)。EIO系列擴(kuò)展軸的映射與總線驅(qū)動(dòng)器的軸映射語(yǔ)法相同。

軸映射語(yǔ)法：

AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1

3.總線初始化BAS程序

'********************************ECAT總線初始化***********************
global CONST BUS_TYPE = 0         '總線類(lèi)型?？捎糜谏衔粰C(jī)區(qū)分當(dāng)前總線類(lèi)型
global CONST Bus_Slot  = 0        '槽位號(hào)0（單總線控制器缺省0）
global CONST PUL_AxisStart   = 0    '本地脈沖軸起始軸號(hào)
global CONST PUL_AxisNum   = 0    '本地脈沖軸軸數(shù)量
global CONST Bus_AxisStart   = 0      '總線軸起始軸號(hào)
global CONST Bus_NodeNum   = 1      '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致
global  MAX_AXISNUM        '最大軸數(shù)
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
global Bus_InitStatus      '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
global  Bus_TotalAxisnum    '檢查掃描的總軸數(shù)
delay(3000)        '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init()      '初始化ECAT總線 
while (Bus_InitStatus = 0)
    Ecat_Init()
wend
'*****************ECAT總線初始********************************************************************
'初始流程:  slot_scan（掃描總線） ->   從站節(jié)點(diǎn)映射軸/io  ->  SLOT_START（啟動(dòng)總線） -> 初始化成功
'**************************************************************************************************
global sub Ecat_Init()
    local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
    RAPIDSTOP(2)
    for i=0 to MAX_AXISNUM - 1        '初始化還原軸類(lèi)型          
        AXIS_ENABLE(i) = 0
        atype(i)=0  
        AXIS_ADDRESS(i) =0
        DELAY(10)            '防止所有驅(qū)動(dòng)器全部同時(shí)切換使能導(dǎo)致瞬間電流過(guò)大
    next
    Bus_InitStatus = -1
    Bus_TotalAxisnum = 0  
    SLOT_STOP(Bus_Slot)        
    delay(200)
    slot_scan(Bus_Slot)        '掃描總線
    if return then 
        ?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
        if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then    '判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量
            ?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
            Bus_InitStatus = 0    '初始化失敗。報(bào)警提示
        endif   
        '"開(kāi)始映射軸號(hào)"
        for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1            '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)
            Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0)        '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商
            Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1)        '讀取設(shè)備編號(hào)
            Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3)          '讀取設(shè)備撥碼ID
            if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0  then        '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
                '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)
                for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1      
                    Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum    '軸號(hào)按NODE順序分配
                    'Temp_Axis = Drive_Alias    '軸號(hào)按驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的撥碼分配（一拖多需要特殊處理）          
                    base(Temp_Axis)
                    AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1  '映射軸號(hào)
                    ATYPE=65    '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩   
                    DRIVE_PROFILE=0
                    Sub_SetPdo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device)      '設(shè)定PDO參數(shù)
                    '映射驅(qū)動(dòng)器IO  IO映射到控制器IO32-以后每個(gè)驅(qū)動(dòng)器間隔32點(diǎn)
                    Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,32 + 32*Temp_Axis)          
                    Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j)      '設(shè)置特殊總線參數(shù)
                    disable_group(Temp_Axis)                  '每軸單獨(dú)分組
                    Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1              '總軸數(shù)+1
                next
            else                            'IO擴(kuò)展模塊
                Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,32 + 32*Node_Num)'映射擴(kuò)展模塊IO  
            endif
        next
        ?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
        wa 200
        SLOT_START(Bus_Slot)        '啟動(dòng)總線
        if return then 
            wdog=1              '使能總開(kāi)關(guān)
            for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 
                BASE(i)
                DRIVE_CLEAR(0)
                DELAY 50
                '?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"
                datum(0)            '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"
                wa 100  
                '"軸使能"
                AXIS_ENABLE=1
            next
            Bus_InitStatus  = 1
            ?"軸使能完成"
            '本地脈沖軸配置
            for i = 0 to PUL_AxisNum - 1
                base(PUL_AxisStart + i)
                AXIS_ADDRESS  = (-1<<16) +  i
                ATYPE = 4
            next
            ?"總線開(kāi)啟成功"      
        else
            ?"總線開(kāi)啟失敗"
            Bus_InitStatus = 0
        endif  
    else
        ?"總線掃描失敗"
        Bus_InitStatus = 0
    endif
end sub
'*********************************從站節(jié)點(diǎn)特殊參數(shù)配置*******************************************
'通過(guò)SDO方式修改對(duì)應(yīng)對(duì)象字典的值修改從站參數(shù)(具體對(duì)象字典查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè))
'**************************************************************************************************
global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)
    if  iVender = $41B and iDevice = $1ab0   then    '正運(yùn)動(dòng)24088脈沖擴(kuò)展軸
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4)  '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸ATYPE類(lèi)型
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0)  '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸INVERT_STEP脈沖輸出模式
        NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode      '設(shè)置240808上IO的起始映射地址        
    elseif iVender = $66f then              '松下驅(qū)動(dòng)器
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0)      '以撥碼為ID
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101)    '正限位電平 $818181
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202)    '負(fù)限位電平 $828282
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1)      '齒輪比
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)  
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000)    '電機(jī)一圈脈沖數(shù)
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,224)      '電機(jī)方向0  反轉(zhuǎn)224   
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000)  '異常減速度
        'SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173)  '寫(xiě)EPPROM(寫(xiě)EPPROM后驅(qū)動(dòng)器需要重新上電)
        '?"寫(xiě)EPPR0M OK 請(qǐng)斷電重啟"    
    elseif iVender = $100000 then            '匯川驅(qū)動(dòng)器
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1)      '齒輪比
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)  
    endif
end sub

4.BAS總線初始化關(guān)鍵函數(shù)

1） SLOT_SCAN -- 總線掃描

2）AXIS_ADDRESS -- 軸地址設(shè)置

3）DRIVE_PROFILE -- 驅(qū)動(dòng)器PDO設(shè)置

4）SDO_READ -- 數(shù)據(jù)字典讀取

5）SDO_WRITE -- 數(shù)據(jù)字典寫(xiě)入

5.教學(xué)視頻

完整代碼獲取地址

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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器上位機(jī)開(kāi)發(fā)之Python+Qt(三)：PDO配置與SDO讀寫(xiě)，就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。