快速進化的柔性制造、智能制造凸顯了用戶對于新一代運動控制方案的旺盛需求，基于英特爾® x86架構的PAC控制器通過軟件控制方案，以及英特爾® 處理器強大的算力與實時性特性，提供了高確定性算力，顯著降低了運動控制的延時，提升了運動控制的穩(wěn)定性與效率，可助力制造行業(yè)的轉型升級。

在半導體封測、點膠控制、鏡頭組裝等先進裝備生產制造場景，精細化的運動控制在分選、組裝等流程中扮演著重要角色。傳統(tǒng)的運動控制器大多通過 PC（視覺/數據處理）+ARM-Based（運動控制）來進行交互，這種方式將 PC 的信息處理能力與運動控制器的運動軌跡控制能力有機結合在一起，滿足了普遍場景下的運動控制需求。但同時，隨著制造行業(yè)發(fā)展對于精細化控制能力帶來更高的要求，這一方案尚需要化解算力不足、控制器交互延遲、系統(tǒng)抖動等挑戰(zhàn)。

深圳市卓信創(chuàng)馳技術有限公司推出了基于英特爾® Alder lake N架構的PAC控制器，該控制器將視覺/數據處理能力、運動控制能力整合在搭載了英特爾® 處理器的工業(yè)控制計算機上，對比傳統(tǒng)運動控制卡/控制器，PAC 控制器的機器控制程序調用運動控制功能的效率提高了 1000 倍，意味著更穩(wěn)定和敏捷的機器控制。此外，英特爾® 酷睿™ 處理器的強大算力，也有助于控制器處理更加復雜的算法，實現更復雜、精細的運動規(guī)劃，加速智能制造變革。

1、 解決方案：基于英特爾® Alder lake N架構的PAC 控制器
PAC 控制器創(chuàng)新地將運動控制的功能與視覺/數據處理的功能融合到搭載英特爾®處理器的卓信創(chuàng)馳控制器上，并綁定不同的 CPU 核心進行處理，雙方之間通過高速共享內存來連接，大幅提高了運動控制與一般 PC 應用的數據交互效率以及函數的執(zhí)行速度。該方案集成了基于實時系統(tǒng)的用戶程序執(zhí)行環(huán)境，實現了更穩(wěn)定和敏捷的機器控制，能夠滿足芯片鍵合 (Die-Bonding)、3C行業(yè)FATP、3D路徑點膠等場景對于精細、低延遲、高穩(wěn)定的運動控制的需求。
 
 圖1. PAC 控制器方案設計

PAC控制器采用了嵌入式、緊湊型、無風扇設計，可搭載第 12 代英特爾® 酷睿™ 處理器、英特爾凌動® x7000E 系列處理器、英特爾® 處理器 N 系列處理器等處理器，滿足不同場景的需求。該控制器具備如下優(yōu)勢：

• 豐富的 IO 配置：IO 接口根據客戶應用需求設計進行自定義配置，實現不同功能。
• 高擴展性：支持 4G/5G/Wi-Fi 無線通訊模塊和 UPS 不間斷電源等模塊擴展。
• 高可靠性：采用模塊化、無線纜的結構設計，通過板對板連接器進行信號擴展，確保震動環(huán)境下連接可靠；領先的散熱設計，CPU 不掉頻、不卡頓；通過高低溫跌落測試、機械沖擊測試、冷熱沖擊測試等多項可靠性測試，確保在嚴苛的工業(yè)環(huán)境中長期平穩(wěn)運行。
• 緊湊化結構設計：緊湊的尺寸設計，輕松布局到工業(yè)現場，提升時間、空間利用率。
• 敏捷開發(fā)、快速定制服務：可根據不同應用需求快速定制提供開發(fā)和部署的工具，縮短上市周期。

  
圖2. 卓信創(chuàng)馳工業(yè)控制器（左：E21YK 系列，右：Xmen系列）

1.1 PAC 控制器通過軟件控制方案實現實時性、穩(wěn)定性顯著提升
得益于面向物聯(lián)網與邊緣應用的英特爾® 處理器，以及英特爾® RDT 技術改善實時性，PAC 控制器能夠提供如下功能優(yōu)勢：在Windows滿載的情況下，平臺管理的硬件資源依然保持了絕佳的實時性能。
 
1.1.1 顯著降低運動控制器交互的延遲
 PAC 控制器將運動控制程序和機器視覺等軟件放在同一臺工業(yè)計算機上，通過高速共享內存的方式，大幅度提高了運動控制與一般 PC 應用的數據交互效率以及函數的執(zhí)行速度。

 
圖3. PAC 控制器將運動控制程序和機器視覺等軟件整合在同一硬件中

在測試中，通過調用讀寫軸位置信息的指令，循環(huán) 20000 次，并統(tǒng)計每次的周期時間。測試數據如圖 3 所示，通過 PCI 通訊方式的運動控制卡，平均一次的讀寫時間為 71.74 微秒，而使用共享內存交互方式的 運動控制器，平均一次的讀寫時間僅需 0.06 微秒，其交互速度是運動控制卡（PCI 接口）的一千倍。
  

圖4.不同運動控制器方案交互延時數據測試（越低越好）

1.1.2 提升機器程序執(zhí)行效率與穩(wěn)定性
傳統(tǒng)運動控制方案將運動控制算法和 EtherCAT 協(xié)議棧等運行在實時系統(tǒng)上，用戶機器控制程序運行在 Windows 系統(tǒng)上，由于 Windows 系統(tǒng)在計算時會存在抖動，因此會導致速度曲線發(fā)散，影響機器控制程序的執(zhí)行效率。
基于 PAC 控制器，用戶程序（C#，C++）可以被加載到 INtime 實時系統(tǒng)中，使機器控制程序擺脫 Windows 抖動的影響。PAC 采用了英特爾® RDT 的 CAT 與 MBA 技術，會對其它進程內用到的 CPU 線程以及緩存進行服務等級設置，從而限制內存帶寬使用上限及 CPU 緩存，避免對于關鍵的機器控制程序帶來影響，從而保證程序運行的實時性。
 

圖5. 基于 PAC 控制器，用戶可以實現確定的 125 微秒的程序執(zhí)行周期

循環(huán)運動實驗，在相同零點的 6 次 IO 翻轉+往復運動 20mm，相同的伺服系統(tǒng)，循環(huán) 200 次，程序分別運行在 PAC 和 Windows 使用相同的硬件，從驅動器中讀取速度曲線。測試數據如圖 4 所示，Windows 速度曲線更為發(fā)散，此外，Windows 方案完整運動周期耗時 63.34 秒，PAC 方案耗時 46.02 秒，整體速度提升了 20% 左右，穩(wěn)定性提高了 99.83%。

 
圖6. PAC/Windows 速度曲線對比

1.1.3 提供強大的前饋控制功能
PAC 控制器的前饋控制功能基于 ISG CNC 算法庫。在運動規(guī)劃時不僅計算位置信息，還額外計算由于總線周期和運動控制系統(tǒng)計算周期在速度，加速度，加加速度等方面的產生延遲，通過 EtherCAT 驅動器的速度環(huán)和電流環(huán)偏移接口輸入補償量，減少軸的位置偏差。
測試數據顯示，在打開前饋控制功能之后，平均路徑偏差從 0.033mm 下降到 0.013 mm，0.01mm 定位精度的整定時間從 13.2ms 下降到 10.6ms.
 

圖7.前饋功能打開前后的位置偏差對比

1.1.4 能夠支持復雜的實時視覺算法處理
PAC Vision 的圖像算法和 GigE 在實時系統(tǒng)中運行，能夠大幅度減少圖像處理與引導位置計算，以及通過計算結果進行運動控制的時間，提高視覺-計算-運動全周期的穩(wěn)定性。

  
圖8. PAC Vision 可支持實時視覺處理

1.2 方案中的英特爾技術及應用
基于英特爾® 架構的PAC 控制器支持包括第 12 代英特爾® 酷睿™ 處理器、英特爾凌動® x7000E 系列處理器、英特爾® 處理器 N 系列處理器在內的處理器選項，不僅能夠滿足復雜的機器控制算法的高效運行，還具備寬溫支持、高穩(wěn)定性、遠程維護等能力，為運動控制奠定了堅實的硬件基礎。
該控制器還應用了英特爾® 資源調配技術 (RDT) 提升實時處理能力，采用英特爾® Virtualization Technology for Directed I/O (VT-d)、英特爾® Virtualization Technology for x86 (VT-x) 等虛擬化技術實現硬件虛擬化。上述軟硬件技術能夠滿足PAC 控制器在算力、延遲控制、穩(wěn)定性等方面的需求。
對于單純運動控制場景和單相機運動+視覺引導場景，用戶可以選擇 N 系列處理的控制器產品兼顧高性能，可靠性和性價比。多相機引導場景，或運行其他復雜運算場景，建議用戶選擇 12 代英特爾® 酷睿™ 處理器以獲得最佳的計算性能。
 

2、應用場景
目前，基于英特爾® 架構的PAC 控制器在 IC 分選測試、芯片鍵合、3C產品FATP應用、3D點膠等場景中得到了廣泛的應用。
 

2.1 芯片鍵合
在半導體工藝中，“鍵合”是指將晶圓芯片固定于基板上，芯片鍵合技術通過將半導體芯片附著到引線框架 (Lead Frame) 或印刷電路板 (PCB, Printed Circuit Board) 上，來實現芯片與外部之間的電連接。芯片鍵合對于運動控制的精確性、穩(wěn)定性都帶來了極高要求。
 
圖9. 芯片鍵合

PAC 控制器支持芯片鍵合場景，芯片鍵合的組裝精度達到*X/Y 組裝高精度± 10 μm@3σ; 旋轉精度達到 ± 0.15°@3σ，可編程力控應用為 Bond force 0.5N~75N，UPH 超過 6K/工位。其具備如下優(yōu)勢：

• 運動控制程序和機器視覺等軟件放在同一臺工業(yè)計算機上，通過高速共享內存的交互方式，大幅度提高了運動控制與一般 PC 應用的數據交互效率以及函數的執(zhí)行速度；
• 基于英特爾® 處理器高算力和 ProCon M:單個控制器實現最多 64 軸的 125μs EtherCAT 周期運動控制，高性能的驅動器管理；
• 通過 PAC 系統(tǒng)，機器的邏輯，運動，視覺控制程序完全在 INtime 實時系統(tǒng)運行，提供機器程序執(zhí)行的穩(wěn)定性，縮短機器 CT；
• ISG CNC 算法庫中的前饋和振動抑制等先進算法和英特爾® 處理器高算力可以提高機器穩(wěn)定性和縮短機器 CT。

2.2 點膠
點膠是工業(yè)生產中的一種重要工藝，是指是把電子膠水、油或者其他液體涂抹、灌封、點滴到產品上，讓產品起到黏貼、灌封、絕緣、固定、表面光滑等作用�，F代化的工業(yè)生產對于點膠精度、軌跡控制都有著更高的要求，對于運動控制帶來更高的挑戰(zhàn)。
 

圖10.手機制造中的點膠工藝

面向點膠工藝的PAC 控制器方案具備如下優(yōu)勢：

• 可集成點膠界面，支持直接導入 CAD 文件生成運動指令；
• ISG CNC 算法庫領先的前瞻技術和樣條路徑，HSC 等功能滿足行業(yè)頂級軌跡控制需求；
• ISG CNC 算法庫支持 5 軸 RTCP 功能以及超過 50 種運動學變換模型；
• PAC 控制器內置 FPGA 快速 IO，可以實現提前開關膠，PWM 膠閥控制等點膠工藝特殊需求。

關于卓信創(chuàng)馳
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